[发明专利]一种SINS和DVL组合导航方法、设备与系统有效
| 申请号： | 202210097440.8 | 申请日： | 2022-01-27 |
| 公开（公告）号： | CN114440878B | 公开（公告）日： | 2023-08-15 |
| 发明（设计）人： | 秦洪懋;汪颖;王广才;崔庆佳;秦晓辉;边有钢;胡满江;王晓伟;谢国涛;秦兆博;徐彪;丁荣军 | 申请（专利权）人： | 湖南大学无锡智能控制研究院;湖南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G06F18/214;G06F18/23213;G06N3/02 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 赵立军 |
| 地址： | 214072 江苏省无锡市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种SINS和DVL组合导航方法、设备与系统，该方法包括：步骤1：构建RBFNN模型；其中，所述RBFNN模型的输入为以SINS所测量的DVL坐标系下的三维速度，所述RBFNN模型的输出为DVL波束方向的速度值；步骤2：在DVL波束信息完整状态下，对所述RBFNN模型进行在线训练，建立所述RBFNN模型的输入与所述输出之间的映射关系；步骤3：在所述DVL波束信息缺失状态下，以所述SINS所测量的所述DVL坐标系下的三维速度作为输入，根据所述映射关系获得DVL波束方向的速度预测值；步骤4：根据所述SINS所测量的三维速度和步骤3获得的所述DVL波束方向的速度预测值进行导航。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 sins dvl 组合 导航 方法 设备 系统 | ||
【主权项】：
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