[发明专利]单目相机的外参数确定方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202210066225.1 | 申请日： | 2022-01-20 |
| 公开（公告）号： | CN114419167A | 公开（公告）日： | 2022-04-29 |
| 发明（设计）人： | 李培源;孙建波;徐羊元;韦健林;林元则;刘庆勃;刘德春 | 申请（专利权）人： | 浙江吉利控股集团有限公司;浙江吉利新能源商用车集团有限公司;浙江远程商用车研发有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06V20/40;G06T7/50;G06N3/04;G06K9/62;G06V10/80;G06V10/82 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 黄廷山 |
| 地址： | 310000 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了单目相机的外参数确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取单目相机采集的视频图像和与单目相机处于同一车辆上的激光雷达采集的深度图像；提取视频图像对应的第一特征信息；将深度图像投影到视频图像所在的坐标系，得到深度图像对应的投影图像；提取投影图像对应的第二特征信息；对第一特征信息与第二特征信息进行拼接，得到联合特征信息，并采用联合特征信息对投影图像进行全局回归，得到单目相机的外参数。本发明解决了人工手动进行多传感器标定，耗时费力且效率低下的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 相机 参数 确定 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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