[发明专利]单目相机的外参数确定方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开了单目相机的外参数确定方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取单目相机采集的视频图像和与单目相机处于同一车辆上的激光雷达采集的深度图像；提取视频图像对应的第一特征信息；将深度图像投影到视频图像所在的坐标系，得到深度图像对应的投影图像；提取投影图像对应的第二特征信息；对第一特征信息与第二特征信息进行拼接，得到联合特征信息，并采用联合特征信息对投影图像进行全局回归，得到单目相机的外参数。本发明解决了人工手动进行多传感器标定，耗时费力且效率低下的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种单目相机的外参数确定方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

传感器的标定是汽车自动驾驶的基本需求，精准的标定是多传感器融合的基础。通过标定可以确认不同坐标系间的相互转换关系，从而实现更好的传感器数据融合，有利于提高自动驾驶环境事物识别能力。目前，进行多传感器标定需要人工参与，即需要操作人员举着棋盘格板在场地上不断移动，从而改变棋盘格板的位置，使得多个传感器采集不同位置下棋盘格板对应的数据，然后操作员手动对传感器采集的数据进出处理以实现多传感器的标定。由此可见，通过人工手动对多传感器进行标定不仅耗时费力，而且效率低下。

发明内容

本发明实施例通过提供一种单目相机的外参数确定方法、装置、设备及存储介质，旨在解决人工手动进行多传感器标定，耗时费力且效率低下的技术问题。

本发明实施例提供了一种单目相机的外参数确定方法，所述单目相机的外参数确定方法包括：

获取单目相机采集的视频图像和与所述单目相机处于同一车辆上的激光雷达采集的深度图像；其中，所述视频图像和所述深度图像是所述单目相机和所述激光雷达针对同一环境采集到的图像；

提取所述视频图像对应的第一特征信息；

将所述深度图像投影到所述视频图像所在的坐标系，得到所述深度图像对应的投影图像；

提取所述投影图像对应的第二特征信息；

对所述第一特征信息与所述第二特征信息进行拼接，得到联合特征信息，并采用所述联合特征信息对所述投影图像进行全局回归，得到所述单目相机的外参数。

在一实施例中，所述获取单目相机采集的视频图像和与所述单目相机处于同一车辆上的激光雷达采集的深度图像的步骤包括：

获取单目相机采集的原始视频图像和激光雷达采集的点云数据；

将所述点云数据转化稀疏深度图；

将所述原始视频图像归一化以得到所述视频图像；

将所述稀疏深度图归一化，并根据归一化后的所述稀疏深度图生成所述深度图像。

在一实施例中，所述根据归一化后的所述稀疏深度图生成所述深度图像的步骤包括：

对归一化后的所述稀疏深度图进行最大池化处理，得到半致密深度图；

将所述半致密深度图作为所述深度图像。

在一实施例中，所述将所述深度图像投影到所述视频图像所在的坐标系，得到所述深度图像对应的投影图像的步骤包括：

采用预设初始标定和所述单目相机的内参数矩阵对所述深度图像进行校准；

将所述深度图像投影到校准后的所述视频图像所在的坐标系，得到所述投影图像。

在一实施例中，所述对所述第一特征信息与所述第二特征信息进行拼接，得到联合特征信息的步骤包括：

建立所述第一特征信息与所述第二特征信息之间的特征映射；

基于所述特征映射对所述第一特征信息与所述第二特征信息进行拼接，得到所述联合特征信息。