[发明专利]一种多约束下的多移动机器人电源换电站设置规划方法

摘要

一种多约束下的多移动机器人电源换电站设置规划方法，包括r个移动机器人执行各自的任务，n个移动机器人电源换电站，电源换电站信息矩阵为Cj,q，共4列，前三列表示电源换电站位置信息，第四列表示电源换电站使用次数信息。需要规划时，通过标定移动机器人电源换电站信息矩阵、电源换电站使用约束、电源换电站之间距离约束、电源换电站位置布置约束，以实际行驶能量消耗惩罚、电源换电站配置成本代价惩罚、电源换电站更换电源等待成本代价惩罚的总和最小为目标，调整因子系数根据各自权重进行设置，运用改进遗传算法模块进行求解。它概念简单，实现方便，实效性高，利于多移动机器人避障的路径规划智能制造行业中受一次携带电源限制的需求。