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[发明专利]一种基于惩罚能耗优化多移动机器人任务分配的方法-CN202111119690.9有效
发明人：贾文友;朱良恒;梁利东;贾昊瑞;刘莉;蔡诚;魏文涛;林小樱;武洋 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2021-09-24 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种基于惩罚能耗优化多移动机器人任务分配的方法，包括移动机器人能耗模型，惩罚能耗，能耗惩罚模型，目标函数值，智能算法；在移动机器人能耗模型中引入惩罚能耗，令移动机器人能耗模型包括所有移动机器人消耗总能量和惩罚能量之和，目标函数值中包括惩罚能耗，基于能耗惩罚模型计算惩罚能耗，当能耗百分比大于或等于设定的一个经验常数值时，计算惩罚能耗，否则令惩罚能耗为0；通过智能算法计算目标函数值的最小值，在满足智能算法终止条件下，输出仿真后每个移动机器人的完成分配任务的作业路线，终止条件设置为智能算法迭代次数。它概念简单，实现方便，鲁棒性高，适应于能耗约束下多机器人均衡作业的现实需求，提高适用范围。
一种基于惩罚能耗优化移动机器人任务分配方法

[发明专利]移动机器人沿融合策略下作业路径运动的可视化方法-CN202210245755.2在审
发明人：贾文友;林小樱;蔡诚;梁利东;刘莉;魏文涛;朱良恒;武洋;贾昊瑞;刘涛 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-03-14 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：移动机器人沿融合策略下作业路径运动的可视化方法包括障碍物，起始点，目标点，启发函数h(n)权重系数α，融合策略执行模块，运动可视化执行模块。融合策略表示为改进A*算法的规划路径和三阶均匀B样条曲线平滑路径的融合应用。融合策略执行模块流程包括开始改进A*算法，设置启发函数h(n)权重系数α的大小，回溯父节点，根据父节点递推获得改进A*算法的规划路径，融合三次均匀B样条曲线执行规划路径平滑，输出融合策略下作业路径；运动可视化执行模块流程包括构建可视化平台，构建作业场景模型，作业路径导入Unity3D引擎；可视化展示移动机器人沿融合策略下作业路径运动，绘制运动轨迹。它概念简单，实现方便，搜索时间短，搜索精度高，可视化性效果好。
移动机器人融合策略作业路径运动可视化方法

[发明专利]一种多移动机器人沿分配任务点作业的可视化方法-CN202210496706.6在审
发明人：贾文友;朱良恒;梁利东;刘莉;魏文涛;武洋;林小樱;李靖;蒋佳梦;贾昊瑞 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06Q10/06 文献下载
摘要：本发明公开一种多移动机器人沿分配任务点作业的可视化方法，包括任务点，仓储单元，移动机器人，“重置”按钮，“暂停”按钮，改进遗传算法，VisualOne引擎软件；在仿真运行多移动机器人沿分配任务点作业的可视化方法时，先确定移动机器人、执行任务点和仓储单元的数量；然后基于改进遗传算法求解多移动机器人完成任务点顺序的作业分配；再在VisualOne引擎软件中搭建所需虚拟作业场景；建立VisualOne引擎软件和改进遗传算法求解结果之间链接；进行可视化操作时，根据作业任务量时间段，能进行重置、暂停、拖移、旋转和放大缩小。它概念简单，操作方便，适应于多移动机器人沿分配任务点作业的现实需求，提高了多移动机器人沿分配任务点作业规划的合理性。
一种移动机器人分配任务作业可视化方法

[发明专利]一种基于混合策略的移动机器人路径规划方法-CN202210310444.X在审
发明人：贾文友;林小樱;蔡诚;梁利东;刘莉;朱良恒;魏文涛;武洋;贾昊瑞 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-03-28 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：一种基于混合策略的移动机器人路径规划方法，包括起始点，目标点，混合策略，初始规划路径，第一次优化规划路径，第二次优化规划路径；混合策略分解成加权重构策略模块、三点优化策略模块和单位外切圆策略模块三个阶段；具体流程步骤包括开始，初始化参数；运行加权重构策略模块；运行三点优化策略模块；运行单位外切圆策略模块；结束并输出结果。第二次优化规划路径的长度比原始A*算法规划路径的长度短，第二次优化规划路径的搜索区域的面积比原始A*算法规划路径的搜索区域的面积小，第二次优化规划路径的节点数比原始A*算法规划路径的节点数少。它概念简单，实现方便，减少搜索区，去除冗余节点和减少搜索时间，适应于机器人行业实际需求。
一种基于混合策略移动机器人路径规划方法

[发明专利]一种能耗惩罚机制下多移动机器人路径规划的方法-CN202210128403.9在审
发明人：贾文友;朱良恒;梁利东;刘莉;魏文涛;林小樱;武洋;贾昊瑞;刘涛 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-02-11 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种能耗惩罚机制下多移动机器人路径规划的方法，包括多移动机器人路径规划的A*算法，遗传算法与A*算法的嵌套方法；每个移动机器人执行所分配所有任务的能耗、能耗惩罚系数，所有移动机器人平均能耗，能耗惩罚机制的阈值。先启用多移动机器人路径规划的A*算法，根据当前节点的逆向递推父节点输出规划路径；再能耗惩罚机制评判，如果能耗惩罚系数大于或等于能耗惩罚机制的阈值，则需要重新分配移动机器人执行任务的顺序，否则不调整；再启用遗传算法与A*算法嵌套方法，输出总能耗最小下的任务顺序和规划路径。它概念简单，操作方便，适应于能耗约束下多机器人均衡能耗作业的现实需求，提高了多移动机器人进行规划路径结果可靠性。
一种能耗惩罚机制移动机器人路径规划方法

[发明专利]一种多约束下的多移动机器人电源换电站设置规划方法-CN202210052643.5在审
发明人：贾文友;魏文涛;刘莉;朱良恒;林小樱;武洋;贾昊瑞;梁利东;刘涛 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-01-18 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种多约束下的多移动机器人电源换电站设置规划方法，包括r个移动机器人执行各自的任务，n个移动机器人电源换电站，电源换电站信息矩阵为Cj,q，共4列，前三列表示电源换电站位置信息，第四列表示电源换电站使用次数信息。需要规划时，通过标定移动机器人电源换电站信息矩阵、电源换电站使用约束、电源换电站之间距离约束、电源换电站位置布置约束，以实际行驶能量消耗惩罚、电源换电站配置成本代价惩罚、电源换电站更换电源等待成本代价惩罚的总和最小为目标，调整因子系数根据各自权重进行设置，运用改进遗传算法模块进行求解。它概念简单，实现方便，实效性高，利于多移动机器人避障的路径规划智能制造行业中受一次携带电源限制的需求。
一种约束移动机器人电源电站设置规划方法

[发明专利]一种基于异形齿轮组的半自动电子锁装置-CN202210059684.7在审
发明人：贾文友;武洋;刘莉;林小樱;魏文涛;朱良恒;贾昊瑞;梁利东;刘涛 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-01-19 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： E05B47/00 文献下载
摘要：本发明公开一种基于异形齿轮组的半自动电子锁装置，包括锁芯外壳，齿条一，挡片，弹簧，电机，异形齿轮一，异形齿轮二，齿条二，滑槽一，电机固定轴，齿轮固定轴，滑槽二，外侧盖板，棘爪，棘轮，卡条，滑轨，滑槽三和卡槽。按下锁紧按钮，电机正转，带动异形齿轮一转动，棘爪和棘轮正向啮合，带动异形齿轮二转动，再带动齿条二直线运动，实现锁紧；按下解锁按钮，电机反转，异形齿轮一转动，异形齿轮一外圆轮齿部分与齿条一啮合，电机、异形齿轮一和异形齿轮二组件向上移动，齿条二与异形齿轮二啮合脱开，在弹性恢复力作用下，实现解锁；在重力作用下恢复初始状态。它结构简单，操作便利、安全可靠，提高了装置的适用性及使用范围。
一种基于异形齿轮半自动电子锁装置

[发明专利]一种能耗约束下多策略融合的移动机器人路径平滑方法-CN202210047644.0在审
发明人：贾文友;江磊;刘莉;魏文涛;朱良恒;林小樱;武洋;贾昊瑞;梁利东;刘涛 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-01-17 - 公布日： 2022-04-26 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种能耗约束下多策略融合的移动机器人路径平滑方法，包括open表，close表cacu表，f(n)为估价函数，有f(n)＝g(n)+h(n)，g(n)为从起始节点到当前节点n的实际代价，有g(n)＝Ep+Eh+Ef+Ek；h(n)为从当前节点n到目标节点的预估代价；改进lazy theta*算法第一次规划路径平滑模块，最优节点A*算法模块，三次均匀B样条曲线法第二次规划路径平滑；仿真实验验证。其具体流程步骤：开始并启动方法循环；执行改进lazy theta*算法第一次规划路径平滑模块；执行最优节点A*算法模块；应用三次均匀B样条曲线法第二次规划路径平滑。仿真实验的结果是在实现移动机器人路径平滑同时，在单位距离能耗实现减小，综合效果优。它概念简单，可视化性效果好，利于实现能耗优化要求下移动机器人作业规划路径平滑的实际需求。
一种能耗约束策略融合移动机器人路径平滑方法

[发明专利]一种动态显示机器人在规划路径作业中能耗的可视化系统-CN202210072733.0在审
发明人：贾文友;江磊;刘莉;魏文涛;朱良恒;林小樱;武洋;贾昊瑞;梁利东;刘涛 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-01-21 - 公布日： 2022-04-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种动态显示机器人在规划路径作业中能耗的可视化系统，包括raw格式仿真地形数据，机器人，Unity 3D引擎，地图，机器人路径规划状态数组，“开始演示”按钮，“能耗/焦”提示框，行驶的实时能耗，行驶的最终总能耗，全局相机，跟机器人相机，行驶的实时路线，行驶的规划路径。其具体流程步骤：读取raw格式仿真地形数据等；启动“开始演示”按钮，机器人从起点开始行驶；使用跟机器人相机、禁用全局相机，动态显示行驶的实时能耗，实时绘制机器人行驶的实时路线；到达终点后使能全局相机、禁用跟机器人相机，显示行驶的规划路径和行驶的最终总能耗。它概念简单，实现方便，实时的可视化性效果好，利于机器人路径规划中能耗策略优化管理的实际需求。
一种动态显示机器人规划路径作业能耗可视化系统

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