[发明专利]一种基于深度相机的机械手抓取方法在审
| 申请号： | 202111596722.4 | 申请日： | 2021-12-24 |
| 公开（公告）号： | CN114529591A | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 刘壮;张波涛 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33;G06T7/73;G06K9/62;G06V10/762;G06V10/82;G06N3/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 310018 浙江省杭州*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于深度相机的机械手抓取方法，主要包括以下几个方面：(1)通过YOLO‑V5识别出被抓取物体，获得其在RGB图像中的像素范围，将该范围映射到深度图中，得到与其对应深度图中的像素范围；(2)结合相机内参计算出深度图中像素范围内的点云数据，将该点云数据和离线阶段建立的模型数据库进行匹配得到初始位姿，通过迭代最近点算法对初始位姿进行修正；(3)将修正后的最终位姿结果转化后发给机器人控制系统，精确控制机器人实现抓取。本发明所提方法可以提高位姿估计精度，同时加快计算速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 深度 相机 机械手 抓取 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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