[发明专利]适用于机器人的局部轨迹调整与人机共享控制方法和系统在审
| 申请号： | 202111575047.7 | 申请日： | 2021-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN114454157A | 公开（公告）日： | 2022-05-10 |
| 发明（设计）人： | 王贺升;韩莉钧 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学深圳研究院;上海交通大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;A61B34/35 |
| 代理公司： | 上海段和段律师事务所 31334 | 代理人： | 黄磊 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种适用于机器人的局部轨迹调整与人机共享控制方法和系统，以提升手术机器人的自主性，将人与机器人的关系从主从式转变为协同式。当人的指令与机器人参考轨迹相差较大时，机器人会结合人的虚拟交互力对自身参考轨迹进行局部主动调整；当人与机器人意图相差较小时，将综合考虑人机双方指令，并基于系统安全性评估指标动态调节人机混合成本函数，计算最优控制量，实现人机共享控制。本发明还提供相应的计算机程序存储介质与机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 适用于 机器人 局部 轨迹 调整 人机 共享 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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