[发明专利]一种可实现虹膜收缩运动的多指夹爪装置及机械手

摘要

本申请涉及智能制造装备技术领域，公开了一种可实现虹膜收缩运动的多指夹爪装置及机械手，其包括夹指，还包括：内齿圈、太阳齿轮以及驱动所述太阳齿轮转动的驱动装置，所述太阳齿轮同心设置在所述内齿圈内；至少三个行星齿轮，所述行星齿轮围绕所述太阳齿轮并均匀分布在所述太阳齿轮和所述内齿圈之间，所述行星齿轮可取出；所述夹指的数量与所述行星齿轮的数量相同，任一所述夹指与对应的所述行星齿轮固定连接且任一所述夹指设置在对应的所述行星齿轮的中心轴上；所述行星齿轮用于在所述太阳齿轮往复转动时带动所述夹指靠近或远离所述太阳齿轮移动。本发明具有适用性强和夹持效果好的特点。