[发明专利]一种机器人控制方法、装置、伺服系统和机器人及设备在审
| 申请号： | 202111532208.4 | 申请日： | 2021-12-15 |
| 公开（公告）号： | CN114227675A | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 冀霖;胡飞鹏;刘旭;雷俊松;赵航 | 申请（专利权）人： | 珠海格力电器股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京细软智谷知识产权代理有限责任公司 11471 | 代理人： | 刘明华 |
| 地址： | 519000*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人控制方法、装置、伺服系统和机器人及设备，属于机器人控制领域。其中机器人控制方法包括：首先接收机器人的伺服电机对应的编码器反馈数值；然后根据反馈数值采用已构建的前馈和微分反馈模型得到控制信号；最后将控制信号发送给伺服电机对应的伺服驱动器，以驱动伺服电机。本申请方案在对伺服电机进行控制时，在前馈的基础上引入微分反馈，既保证了机器人控制的精准，又可以防止超调严重，具有实现简单、系统稳定性好的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 控制 方法 装置 伺服系统 设备 | ||
【主权项】：
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