[发明专利]一种多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定方法在审
| 申请号： | 202111488547.7 | 申请日： | 2021-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN114140541A | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 李瑞峰;王珂;秦中昊;赵立军;葛连正 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/246 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 杨晓辉 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定方法，涉及仪器或设备校准领域。解决了现有机器人的焊缝跟踪传感器中相机和激光器安装位置参数无法准确标定，影响测量结果的问题。它调整焊缝跟踪传感器与棋盘格标定板之间的位置关系，获取n组标定图像；每组标定图像均包括一个带有结构光的棋盘格标定板图像和一个不带有结构光的棋盘格标定板图像；计算出相机的内参矩阵和外参矩阵；求解采样点的空间坐标；利用所述采样点的空间坐标，建立迭代模型求解激光器内参与外参矩阵,实现对多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定。本发明适用于多线结构光焊缝跟踪传感器的参数标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结构 焊缝 跟踪 传感器 参数 标定 方法 | ||
【主权项】：
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