[发明专利]一种机器人控制方法、机器人控制装置及电子设备有效
| 申请号： | 202111426670.6 | 申请日： | 2021-11-27 |
| 公开（公告）号： | CN114147709B | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 张美辉;刘益彰;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/08 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 肖遥 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：确定机器人的最小惯性参数集及对应的观测矩阵；剔除最小惯性参数集中的目标惯性参数及观测矩阵中的目标列，得到目标最小惯性参数集以及目标观测矩阵，其中，目标惯性参数不满足预设的参数条件，目标列为目标惯性参数在观测矩阵中对应的列；基于目标最小惯性参数集、目标观测矩阵及预设的物理约束条件进行非线性优化，求解得到机器人的物理惯性参数集的最优解，其中，物理惯性参数集包含机器人的物理惯性参数，物理惯性参数为满足物理约束条件的惯性参数；基于最优解对机器人进行控制。通过本申请方案，可以提升对机器人的控制操作的先进性，由此保障机器人的操作安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 控制 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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