[发明专利]机械臂碰撞力检测系统、方法、电子设备和存储介质有效
| 申请号： | 202111397059.5 | 申请日： | 2021-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN114043477B | 公开（公告）日： | 2023-07-28 |
| 发明（设计）人： | 郑阿勇;江磊;张晓波;王家寅;朱祥 | 申请（专利权）人： | 上海微创医疗机器人（集团）股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J18/00;B25J19/00;A61B34/35 |
| 代理公司： | 上海思捷知识产权代理有限公司 31295 | 代理人： | 汪春艳 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区中国（上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种机械臂碰撞力检测系统、检测方法、机械臂控制方法、手术机器人系统、电子设备和存储介质。检测系统包括柔性装置和控制器，柔性装置上设有多个力检测单元，力检测单元与控制器通信连接，柔性装置用于包裹住机械臂的指定区域；力检测单元用于进行受力检测，并将受力检测结果发送至控制器；控制器用于根据力检测单元的受力检测结果，获取机械臂的碰撞力的检测结果。检测方法包括：获取力检测单元的受力检测结果；根据力检测单元的受力检测结果，获取机械臂的碰撞力的检测结果。本发明能够在不影响机械臂的灵活性的前提下，有效检测出机械臂所受到的碰撞力以及碰撞发生的位置。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 碰撞 检测 系统 方法 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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