[发明专利]一种软体爬行机器人及其控制方法在审
| 申请号： | 202111353928.4 | 申请日： | 2021-11-11 |
| 公开（公告）号： | CN113927616A | 公开（公告）日： | 2022-01-14 |
| 发明（设计）人： | 李恭新;邱伟;刘飞 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J9/20 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 张荣 |
| 地址： | 214000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种软体爬行机器人及其控制方法。本发明包括：机器人抓手与依次连接的前端径向执行器、中心轴向执行器、后端径向执行器；所述机器人抓手、前端径向执行器、中心轴向执行器、后端径向执行器均包括气腔；所述机器人抓手通过充气可形成弯曲状；所述前端径向执行器与后端径向执行器通过充气可径向膨胀；所述中心轴向执行器通过充气可轴向膨胀；通过对前端径向执行器、中心轴向执行器、后端径向执行器采用预设序列进行充气、放气、保持，使得软体机器人本体在管道内进行前后移动。本发明通过设置可充气的后端径向执行器、中心轴向执行器、前端径向执行器、机器人抓手，能很好地起到清除管道中特定障碍物或靶向递送的作用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 软体 爬行 机器人 及其 控制 方法 | ||
【主权项】：
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