[发明专利]基于模糊反演滑模的麦克纳姆轮移动机器人轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202111282834.2 | 申请日： | 2021-11-01 |
| 公开（公告）号： | CN114047752A | 公开（公告）日： | 2022-02-15 |
| 发明（设计）人： | 孙哲;胡舒杰;胡明南;陈博 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 杭州天正专利事务所有限公司 33201 | 代理人： | 王兵 |
| 地址： | 310014 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 基于模糊反演滑模的麦克纳姆轮移动机器人轨迹跟踪控制方法，包括如下步骤：(A)针对实际麦克纳姆轮移动机器人，根据运动学和动力学机理建立多入多出模型；(B)根据期望的控制性能设计反演滑模面和等效控制律；(C)基于步骤(B)设定的滑模面和等效控制律，设计系统状态到达控制律；(D)基于步骤(B)、(C)设计的反演滑模控制律，设计模糊函数以替代符号函数，得到最终控制律，使抖振得以抑制。本发明针对非线性多入多出的麦克纳姆轮全向移动机器人控制问题给出了保证轨迹跟踪性能的模糊反演滑模控制律的设计方法，具有较高的控制精度及较强的鲁棒性和抗干扰性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模糊 反演 麦克 纳姆轮 移动 机器人 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江工业大学，未经浙江工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202111282834.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
