[发明专利]一种四旋翼无人机栖停机动轨迹规划、跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202111266528.X | 申请日： | 2021-10-28 |
| 公开（公告）号： | CN113848982A | 公开（公告）日： | 2021-12-28 |
| 发明（设计）人： | 孙杨;张元驰;戴维;全勇;温志勋 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学太仓长三角研究院;西北工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 西北工业大学专利中心 61204 | 代理人： | 云燕春 |
| 地址： | 215400 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明一种四旋翼无人机栖停机动轨迹规划、跟踪控制方法,属于无人机技术领域；所述轨迹规划、跟踪控制方法包括四旋翼无人机动力学建模、四旋翼无人机栖停机动轨迹规划和轨迹跟踪控制；本发明提供的算法则是采用预先生成的俯仰角序列用于生产初始轨迹，能够极大地降低计算量。最后，该算法还能够根据目标点的运动状态约束对起始点进行运动状态设计，复用率高。本发明的跟踪控制方法，能够提高四旋翼无人机对栖停机动轨迹的跟踪控制收敛速度与鲁棒性，提高四旋翼轨迹跟踪控制的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四旋翼 无人机 机动 轨迹 规划 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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