[发明专利]一种基于强化学习的移动机械臂的协同控制方法有效
| 申请号： | 202111192766.0 | 申请日： | 2021-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN113829351B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 蒙艳玫;张婷婷;武豪;许恩永;韦锦;张长水;董振;唐治宏;李正强 | 申请（专利权）人： | 广西大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J18/00 |
| 代理公司： | 广西汇佳知识产权代理事务所(普通合伙) 45125 | 代理人： | 李秋琦 |
| 地址： | 530004 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于强化学习的移动机械臂的协同控制方法，基于一种深度强化学习的车‑臂协同控制框架，对车臂协同过程进行马尔科夫决策过程建模，并设计奖赏函数；进一步，基于深度确定性策略梯度算法，通过短时间的模型训练之后，可以稳定的实现机械臂末端在跟随其轨迹运动的同时，移动平台在其无碰撞的路径上独立运动，并且移动平台在其路径上的速度完全由机械臂每个时刻的状态决定，同时机械臂能够时刻保持较高的可操作度以及末端跟踪精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 移动 机械 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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