[发明专利]一种融合深度强化学习的自主换道方法及系统有效
| 申请号： | 202111114372.3 | 申请日： | 2021-09-23 |
| 公开（公告）号： | CN113682312B | 公开（公告）日： | 2023-07-25 |
| 发明（设计）人： | 丁华杰;卜祥津;张飞 | 申请（专利权）人： | 中汽创智科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/00;B60W40/105;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 郝传鑫;贾允 |
| 地址： | 211100 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种融合深度强化学习的自主换道方法及系统，包括在训练环境中训练深度强化学习模型，得到并保存训练参数；在所述训练环境中，添加按照基于规则的自动驾驶策略行驶的目标车辆的信息；根据所述训练环境和所述基于规则的自动驾驶策略制定评价函数；根据所述评价函数，判断所述目标车辆的信息是否满足仲裁条件；若满足，则将所述训练参数融合到所述目标车辆的信息，控制所述目标车辆行驶；若不满足，则仍按照所述基于规则的自动驾驶策略，控制所述目标车辆行驶。本发明融合深度强化学习与基于规则的自动驾驶策略，在未建模的环境中，免去大量遍历换道场景进行建模的工作，提升适用性、决策准确性、决策效率和驾驶安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 深度 强化 学习 自主 方法 系统 | ||
【主权项】：
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