[发明专利]一种复杂约束下的移动机器人跟踪控制方法有效
| 申请号： | 202111041211.6 | 申请日： | 2021-09-07 |
| 公开（公告）号： | CN113805585B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 赵承浩;郑世祺;徐彬彬 | 申请（专利权）人： | 中国地质大学（武汉） |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 武汉知产时代知识产权代理有限公司 42238 | 代理人： | 魏波 |
| 地址： | 430000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种复杂约束下的移动机器人跟踪控制方法。方法包括如下步骤：设定机器人的起点和目标点，通过SLAM算法，利用激光雷达建图，在此基础上利用A‑STAR算法进行路径规划，然后根据规划的路径进行跟踪控制，使机器人完成导航任务。建立机器人的动力学模型，设定复杂约束机器人控制器，根据约束受限控制算法得到复杂约束虚拟控制率，使机器人不会破坏约束条件。激光雷达、编码器实时监测机器人的状态，并反馈给RBF自适应神经网络，神经网络算法通过逼近，抵消外界不确定影响。到达目的点，机器人停止运行，没到达目的点，则继续控制电机，直至到达目标点。本发明充分考虑了机器人运行过程中复杂约束情况，使机器人能够安全稳定的移动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复杂 约束 移动 机器人 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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