[发明专利]双臂机器人控制方法、装置、双臂机器人和可读存储介质有效
| 申请号： | 202110982414.9 | 申请日： | 2021-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN113664813B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 曾献文;刘益彰;张美辉;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/08 | 分类号： | B25J9/08;B25J9/16;B25J18/00 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 梁韬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开一种双臂机器人控制方法、装置、双臂机器人和可读存储介质，在双臂机器人夹持负载时，将双臂机器人的各个末端的六维力转换至负载坐标系下，负载坐标系为以所述负载的中心为原点建立的坐标系；根据负载坐标系下的各个末端的六维力确定各个末端对应的内力、外力和外力矩，各个末端对应的内力用于夹持负载，所述各个末端对应的外力和外力矩用于控制所述双臂机器人夹持负载跟随所述外力和外力矩运动；根据所述负载坐标系下的各个末端对应的内力、外力和外力矩控制所述双臂机器人的双臂做协同运动。本申请所有计算在同一坐标系下进行，可以降低计算过程的复杂性，提高计算速度，进而提高双臂协同工作的协同性，有效降低负载跌落的风险。 | ||
| 搜索关键词： | 双臂 机器人 控制 方法 装置 机器 人和 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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