[发明专利]一种机器人避障方法、装置和机器人有效
| 申请号： | 202110977027.6 | 申请日： | 2021-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN113618742B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 刘益彰;罗璇;张志豪;葛利刚;陈春玉;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 梁韬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种机器人避障方法、装置和机器人，该方法包括：根据障碍物的位置检测对应关节轴沿机器人末端方向的所有连杆是否存在预测碰撞点，并在存在预测碰撞点时，计算对应连杆上的预测碰撞点与障碍物之间的旋转角度以作为对应关节的防碰撞角度限位；基于关节的防碰撞角度限位和物理角度限位确定该关节的角度约束；根据所述角度约束和关节角速度的自身约束对以关节角速度为优化变量、末端速度为控制目标的避障优化函数进行求解，最后利用得到的关节角速度的最优解对机器人进行运动控制。本技术方案提供了一种新的障碍物约束添加方法，可以实现机器人在控制过程中完成避障，同时还尽可能地完成末端速度跟随任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 方法 装置 | ||
【主权项】：
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