[发明专利]一种机器人动态避障方法、装置和机器人有效
| 申请号： | 202110975114.8 | 申请日： | 2021-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN113618739B | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 刘益彰;罗璇;陈金亮;张志豪;熊友军 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 梁韬 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供一种机器人动态避障方法、装置和机器人，该机器人动态避障方法包括：检测机器人当前与障碍物之间的最短距离，以确定机器人与障碍物各自的预测碰撞点位置；根据机器人与障碍物各自的预测碰撞点位置确定当前机器人避免碰撞的速度约束方程；基于所述速度约束方程、机器人的关节位置和关节角速度的自身约束条件对以关节角速度为优化变量、末端速度为控制目标的避障优化函数进行求解，得到关节角速度的最优解；利用所述最优解对所述机器人进行运动控制。本申请的技术方案可以使得机器人在完成动态避障的同时，尽可能地执行末端在笛卡尔空间的速度任务，还具有普适性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 动态 方法 装置 | ||
【主权项】：
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