[发明专利]一种移动场景中多相机视觉三维地图构建与自标定方法在审
| 申请号： | 202110935727.9 | 申请日： | 2021-08-16 |
| 公开（公告）号： | CN113763481A | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 刘志励;范圣印;李一龙;王璀;张煜东 | 申请（专利权）人： | 北京易航远智科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T17/05;G06T7/73;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京维正专利代理有限公司 11508 | 代理人： | 赵万凯 |
| 地址： | 100020 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动场景中多相机视觉三维地图构建与自标定方法，包括：构建用于多相机的通用相机模型；生成图像掩膜，获得标定图像点；采用多相机旋转平均策略，基于历史锚点测量位姿和锚点最优位姿，获得多相机当前时刻锚点的第一最优位姿；结合所有相机的所有匹配特征点对，构建新地图并融合冗余，得到三维视觉地图；采用光束集束优化方法进行迭代优化，得到锚点的第二最优位姿，实现三维视觉地图的自标定，基于图像语义，确定重识别图像，对三维视觉地图进行优化，并再次进行在线自标定。采用通用相机模型，扩展了多相机适用范围，优化在跟踪过程中的锚点位姿的旋转信息，保留绝对距离信息，实现三维视觉地图构建和在线自标定。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 场景 多相 视觉 三维 地图 构建 标定 方法 | ||
【主权项】：
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