[发明专利]基于视觉测量的移动机器人基座-工件相对位姿确定方法有效
| 申请号： | 202110923264.4 | 申请日： | 2021-08-12 |
| 公开（公告）号： | CN113580137B | 公开（公告）日： | 2023-09-22 |
| 发明（设计）人： | 丁雅斌;付津昇;黄田;刘海涛;宋咏傧;肖聚亮 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J11/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 李素兰 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于视觉测量的移动机器人基座‑工件相对位姿确定方法,该方法首先分别建立由激光跟踪仪和视觉传感器测量信息构造的两系间相对位姿关系的数学模型；然后以前者为基准，以有限位形下后者在相对前者的偏差最小为目标，辨识机器人驱动关节和虚关节运动误差多元线性回归模型的系数；最后，利用该模型提出一种仅利用一次在线视觉测量信息确定两系间相对位姿的策略与算法。本发明方法将视觉测量系统代替激光跟踪仪，同时保障辅助机器人的定位精度不变，显著提高机器人加工效率，同时降低装备的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 测量 移动 机器人 基座 工件 相对 确定 方法 | ||
【主权项】：
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