[发明专利]车辆周视点云的生成方法、深度估计模型训练方法及装置在审
| 申请号： | 202110904714.5 | 申请日： | 2021-08-07 |
| 公开（公告）号： | CN113628265A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 王梦圆;朱红梅;孟文明;张骞;黄畅 | 申请（专利权）人： | 北京地平线信息技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/55 | 分类号： | G06T7/55;G06T17/00 |
| 代理公司： | 北京思源智汇知识产权代理有限公司 11657 | 代理人： | 毛丽琴 |
| 地址： | 100094 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种车辆周视点云的生成方法、深度估计模型训练方法及装置、计算机可读存储介质、电子设备。其中，一种车辆周视点云的生成方法，该方法包括：确定来自车辆的多个图像采集装置采集的多个视角的多幅同步帧图像；确定所述多幅同步帧图像各自的深度信息；根据所述多个视角各自对应的图像采集装置的采集参数、帧同步图像和深度信息，生成该视角对应的点云数据；基于所述多个视角各自对应的点云数据，确定所述车辆的周视点云。本申请实施例仅依靠图像采集装置(例如，相机)的自监督生成周视点云，无需部署激光雷达，部署成本低，图像采集装置受天气、空气等影响小，采集的图像更清晰，最终确定的点云数据更准确。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 视点 生成 方法 深度 估计 模型 训练 装置 | ||
【主权项】：
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