[发明专利]一种自主感知移动的航天器表面爬行机器人在审
| 申请号： | 202110902861.9 | 申请日： | 2021-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN113665852A | 公开（公告）日： | 2021-11-19 |
| 发明（设计）人： | 张育林;张斌斌;向澳;郑明月 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B64G1/66 | 分类号： | B64G1/66;B64G4/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 刘静 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自主感知移动的航天器表面爬行机器人，该爬行机器人包括机械结构和控制系统两部分。机械结构包括十八个舵机及其连接机构组成的六个多自由度腿足和机器人平台主体，平台主体安装有蓄电池，由继电器开关、升压器、静电吸附膜构成的静电吸附模块，以及内置IMU传感器的深度相机，爬行机器人基于静电吸附原理实现在航天器表面的吸附。控制系统采用嵌入式微处理器及扩展接口板等硬件，通过感知‑规划‑控制实现自主移动。同时可配合机器人步态控制吸附力的有无，减小机器人抬腿所需的力矩。最后提出一种动力学仿真方法计算机器人所需吸附力大小，并验证了机器人爬行能力。本发明实现了机器人在航天器表面的吸附、爬行、自主感知和移动。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自主 感知 移动 航天器 表面 爬行 机器人 | ||
【主权项】：
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