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[发明专利]多运动模态软体足式机器人-CN202310620823.3在审
发明人：丁亮;牛丽周;杨怀广;张圣杰;高海波;单俊奇;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，并提供多运动模态软体足式机器人，包括气动机体、控制板、阀组、气泵、支架及腿足机构，多个支架间隔连接于气动机体，控制板、阀组和气泵分别设置在支架上，腿足机构连接于支架，控制板分别与阀组、气泵和腿足机构通信连接，气泵与阀组连接，气动机体由弹性材料制成，且气动机体内设置有多个腔室，阀组与气动机体内的腔室连接，以用于控制多个腔室的充放气动作。通过上述结构设置，通过控制气动机体不同的卷曲变形，并配合腿足机构动作，可实现多种运动模态，进而可适应复杂多变的地形，同时，由弹性材料制成的气动机体防磕碰、不易损坏，适应环境能力更强。
运动软体机器人

[发明专利]应用于载人月球车的高折展比应急返回装置-CN202110928926.7有效
发明人：王康;邹猛;倪文成;金敬福;梁常春;曹洪涛;齐迎春;贺连彬;杨旭;贾阳;邢卓异 -专利权人：吉林大学;北京空间飞行器总体设计部
申请日： 2021-08-13 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：一种应用于载人月球车的高折展比应急返回装置，包括前部悬挂机构、车身主梁、后部悬挂机构、扶手机构、座椅机构；前部悬挂机构又由前车轮系统、转向机构、减振机构组成；车身主梁由伸缩梁、固定梁组成；后部悬挂机构由后车轮系统、减振机构、后主轴机构组成；两前轮直径大于两后轮直径，折叠状态下，后轮套入前轮；展开过程包括靠背手动展开、后轮电动伸出、后轮电动转出、前轮电动转出、踏板通过脚踏放下、车主梁电动伸展、前手柄手动抬起步骤。本发明具有高折展比、强通过性、稳定性高等特点，可作为航天员短距离应急移动工具。
应用于载人月球高折展应急返回装置

[发明专利]一种月球极区可移动采水平台折展机构-CN202211501050.9有效
发明人：张泽旭;袁帅;赵嘉龙;乔衍迪;李瑞雪 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种月球极区可移动采水平台折展机构，涉及月球极区水冰开采的技术领域，针对可移动采水平台外形尺寸的优化，提出了可折展机构的设计思路，在分析了月面极端环境对机械系统性能的影响后，确定了考核折展方案的技术指标为强度、刚度、质量、重复精度、可靠性等，之后分别面向加热器阵列、水蒸气冷凝罩、机械臂提出了折展方案：加热器阵列采用剪刀铰式折展；冷凝罩采用基体—转臂式折展；机械臂串联连接，采用铰接式折展；并对各个部件的折展步骤进行了详细说明，对折展效果及优缺点作出了分析与讨论，将折展机构应用到可移动采水平台，能够减少任务失败的风险，提高月球原位资源利用的效率。
一种月球极区可移动水平台折展机构

[发明专利]一种火星星表低空抛投机器人及其控制方法-CN202010722251.6有效
发明人：陈金宝;陈传志;汪捷;王东辉;崔继云;江安澜;霍伟航;宋志成;董家宇;吴迪 -专利权人：南京航空航天大学
申请日： 2020-07-24 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种火星星表低空抛投机器人及其控制方法，火星星表低空抛投机器人由延展拓扑机器人和缓冲包覆层组成；缓冲包覆层由4片圆形铝蜂窝夹层缓冲垫和6个爆炸螺栓组成；用于实现延展拓扑机器人的软着陆，着陆后引爆螺栓解锁；延展拓扑机器人基于变几何桁架的一种闭链移动连杆机构，由6个可伸缩连杆、4个节点以及电控系统组成。本发明分散控制策略具有可扩展性，根据将来需要增加更多的连杆和结点组成更复杂的结构，只需要重新进行步态规划，而不必重新改写整个控制系统。本发明复杂地形适应能力强，具备跨越沟壑、攀岩、越障的能力；运动灵活，具有一定的变形能力；可深入洞穴、狭缝等恶劣环境进行探测。
一种火星低空投机及其控制方法

[发明专利]轮足可重构的月壤采集筛分机器人、工作方法及控制系统-CN202310795362.3在审
发明人：周诚;李浩然;周燕;文世峰;高玉月 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种轮足可重构的月壤采集筛分机器人及其工作方法，属于月壤采集筛分机器人领域。该机器人包括：车身、轮足可重构底盘和滚筒式铲斗；所述轮足可重构底盘具有分散布置在车身周围的多个可重构轮足，所述可重构轮足包括第一臂节基本臂、第一臂节伸缩臂、第二臂节伸缩臂、全向轮和爪式足端；第一臂节基本臂与第一臂节伸缩臂相互铰接，且均与车身连接；第二臂节伸缩臂一端铰接在第一臂节基本臂上，另一端与爪式足端连接；全向轮安装在第一臂节基本臂上；多个滚筒式铲斗通过多个基本臂分散连接在车身上。本发明针对月球环境复杂，地形探索难度大的特点，轮足可重构设计可以有效解决机器人被困于复杂地形中的难题。
轮足可重构采集筛分机器人工作方法控制系统

[发明专利]全地形适应载人星球车及悬架-CN202310666020.1在审
发明人：刘振;高海波;卢仁超;袁润泽;王煜;于海涛;丁亮;杨怀广;邓宗全 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-06-06 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明提供一种全地形适应载人星球车及悬架，涉及星球车技术领域。悬架包括两个传力机构、第二减震器，以及，用于与车架转动连接的四个摆臂；所述摆臂用于安装车轮并带动所述车轮相对于所述车架升降，两个位于斜对角的所述摆臂构成一个臂组；两个所述传力机构分别与不同所述臂组连接，所述传力机构包括平衡杆和两个中间连接件，所述平衡杆用于与所述车架连接，所述平衡杆的两端分别与两个所述中间连接件铰接连接，两个所述中间连接件远离所述平衡杆的一端分别铰接至同一所述臂组的两个所述摆臂，所述平衡杆具有相对于所述车架的水平转动自由度，所述传力机构的至少一个所述中间连接件设置为第一减震器，所述第二减震器作用于两个所述传力机构。
地形适应载人星球悬架

[发明专利]半主动控制式星球车对接系统及对接方法-CN202010702423.3有效
发明人：刘卫;杨飞;姜生元;杨建中;彭小波;苏小波;马超 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明提供了半主动控制式星球车对接系统，包括设置于星球车不同侧面的捕获端和主动端；所述主动端可调整对接面姿态，所述捕获端用于实施捕获；所述捕获端包括与星球车侧面固联的捕获端连接法兰，垂直固联于所述捕获端连接法兰的捕获端对接框，及设于所述捕获端连接法兰外周的至少两个的捕获杆组件；所述主动端包括与星球车侧面固联的主动端连接法兰、垂直固联于所述主动端连接法兰的结构桶、搭接于所述结构桶端部的对接法兰、套设于所述结构桶外的波纹密封桶、以及沿主动端周向均布的至少四个电动推杆组件。本发明中该系统所述主动端主动调姿，所述捕获端实施对接，驱动装置少，可有效降低制造成本和控制难度，对地形条件的适应性强。
主动控制星球对接系统方法

[发明专利]载人月球车热控系统及方法-CN202210131619.0有效
发明人：许安易;李鹏;孙培杰;盛敏健;李双菲;包轶颖;叶哲霄 -专利权人：上海宇航系统工程研究所
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种载人月球车热控系统及方法，热控系统包括：第一散热板，第一散热板内设有第一传热工质；第二散热板，展收驱动机构控制第二散热板与第一散热板之间处于展开状态或收拢状态；第一传热模块，第一传热模块设于第一散热板内；第二传热模块，第二传热模块设于第二散热板上；传热连接机构，第一传热模块与第二传热模块之间通过传热连接机构连接构成闭合传热回路。本发明提供的载人月球车热控系统，集成度高，将相变蓄热、闭合传热回路传热、辐射散热、散热面防尘等多项功能集于一体，实现了相变装置和载人月球车的集成设计，简化了载人月球车舱内设备的安装和布局，提高了发热设备到第一传热工质的传热效率。
载人月球车热控系统方法

[发明专利]一种串联式轮腿行星探测器-CN202210077028.X有效
发明人：马嘉豪;岳晓奎;张滕 -专利权人：西北工业大学
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明公开一种串联式轮腿行星探测器，包括主体单元、腿部单元和轮部单元，搭载平台能够用于搭载探测设备，且同时设置腿部单元和轮部单元，利用轮部单元能够实现平面运动，且轮子可转动地与腿部单元相连，方便平面运动转向，提高了装置的运动自由度；本发明利用腿部单元能够实现类似足式机器人的行走、翻越障碍运动，提高装置运动效率；大腿组件和小腿组件均具有平行四边形机构，在减轻腿部单元质量的同时，增大了腿部单元运动空间，增强了装置翻越障碍的能力，保证了腿部单元末端运动过程中与机器人主体保持平行，轮部单元传递到腿部单元的力竖直向上。本发明结合了轮式探测器与腿式探测器的优点，在未来行星探测中能够高效的完成探测任务。
一种串联式行星探测器

[发明专利]飞跃行走一体化机构-CN202310646984.X在审
发明人：何俊;王烁杰;沈显星;吴凯 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2023-06-02 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明提供一种飞跃行走一体化机构，包括机架、涡喷发动机和四机械缓冲腿；机械缓冲腿连接于机架的四角；每一机械缓冲腿包括水平驱动电机、固定支架、髋关节驱动电机、膝关节驱动电机、双驱四杆机构、磁流变阻尼器和自适应地形足；水平驱动电机与固定支架传动连接并沿水平方向旋转传动固定支架；髋关节驱动电机和膝关节驱动电机固定于固定支架的两侧并与双驱四杆机构传动连接；双驱四杆机构通过磁流变阻尼器连接自适应地形足。本发明的一种飞跃行走一体化机构，将涡喷发动机和足式移动系统结合在一起，使得机器人既可以通过涡喷发动机进行低空飞行又可以通过腿式机构进行落地缓冲和表面行走，提高了机器人对各种复杂地形的探测能力。
飞跃行走一体化机构

[发明专利]一种适用于月球车的车载无线充电系统与金属探测共用装置及金属探测方法-CN202310436234.X在审
发明人：宋凯;兰宇;姜金海;孙传禹;孙瀛;费腾;李书颀;潘文特 -专利权人：哈尔滨工业大学
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明提供一种适用于月球车的车载无线充电系统与金属探测共用装置及金属探测方法，基于副边侧带有可控整流器的无线充电设备实现，在需要金属探测的工况下由车载电池进行供电，可控整流器反向产生高频激励，在接收线圈产生高频磁场，然后在接收端补偿网络端口选取测试点，检测电压电流，再经数据处理分析完成金属探测。本发明用于在非充电工况下将月球车的车载无线充电器作为金属探测器。
一种适用于月球车载无线充电系统金属探测共用装置方法

[发明专利]一种火星车APS太阳敏感器防尘光学装置-CN202111101075.5有效
发明人：张建福;李连升;熊胜明;王立;尹路;常晔;高长山;陈建新;顾朋;于海祥;张业 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-09-18 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种火星车APS太阳敏感器防尘光学装置，包括半球罩、光线引入器、球罩压环和紧固螺钉；半球罩安装在太阳敏感器顶盖上，半球罩的球心对准光线引入器的通光小孔，球罩压环套在半球罩外侧，在球罩压环与半球罩之间涂抹硅橡胶以固定半球罩，球罩压环通过紧固螺钉固定在太阳敏感器顶盖上。本发明利用光线穿过半球罩球心时光路不发生改变的特性，创造性的提出将光线引入器的通光小孔置于半球罩球心的方案，在半球罩的外壳表面增镀超疏水膜，避免灰尘颗粒落到太阳敏感器光线引入器的小孔上后引起太阳敏感器输出数据跳动，保证火星车的偏航方向不受影响。
一种火星 aps 太阳敏感防尘光学装置

[发明专利]一种月球环境救援工程车-CN202310243305.4在审
发明人：宋家锋;许述财;刘德春;马帅;李少鹏;朱勇;张洋洋 -专利权人：清华大学苏州汽车研究院（相城）
申请日： 2023-03-14 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明属于宇宙航行技术领域，公开了一种月球环境救援工程车。其中包括主体、车轮、机械臂组件、第一驱动元件和乘坐组件，主体下侧安装有车轮，第一驱动元件带动车轮转动；机械臂组件包括第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第二驱动元件，第一机械臂通过机械臂电机与第二机械臂转动连接，第一机械臂通过机械臂电机转动连接在底座上，底座安装在主体上，第三机械臂通过机械臂电机转动连接在第二机械臂上，第二驱动元件能驱动机械臂电机转动；解决现有技术下月球环境救援工程车机械臂占用空间较大，不便收纳的问题。
一种月球环境救援工程车

[发明专利]小天体表面弹跳移动姿态机动控制方法-CN202310291115.X在审
发明人：朱圣英;杨哲;崔平远;徐瑞;梁子璇;龙嘉腾 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2023-03-23 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明公开的小天体表面弹跳移动姿态机动控制方法，属于深空探测领域。本发明实现方法为：针对探测器弹跳移动的姿态机动问题，分别建立探测器在小天体固连坐标系和小天体表面坐标系下起跳后的动力学方程。探测器在起跳后因转动惯量的不确定和外界干扰，其姿态的变化会使碰撞后的下一次弹跳过程变得无法预测，通过建立包含自身转动惯量不确定性和外界环境扰动的总干扰的探测器弹跳移动误差姿态动力学模型，设计包含有限时间控制的滑模面，提高探测器系统状态的收敛效率以及姿态机动控制精度。在有限时间滑模面的基础上引入自适应机制，增强探测器系统的鲁棒性，进而保证探测器能够以较快的速度和较好的精度机动到目标碰撞姿态。
天体表面弹跳移动姿态机动控制方法

[发明专利]一种轮腿式移动机器人蠕动的控制系统及其控制方法-CN202110847847.3有效
发明人：尤波;廉文昊;齐华囡;李佳钰;闫俊青;高彪 -专利权人：哈尔滨理工大学
申请日： 2021-07-27 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B64G1/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种轮腿式移动机器人蠕动的控制系统及其控制方法，涉及机器人控制技术领域。该控制系统包括速度传感器、比较器、微分器、模糊控制器、保留器、下一级控制器、驱动车轮和制动车轮。该控制方法的步骤为：首先，通过采集信号并计算获得机器人制动车轮的线速度误差和线速度误差变化率，将制动车轮的线速度误差和线速度误差变化率输入到模糊控制器中，模糊控制器输出驱动轮和制动轮滑转率的调节增量，经保留器与上一次滑转率值相加迭代并将最终滑转率目标值输入到下一级控制器中，进而调整驱动轮和制动轮转速达到目标滑转率。通过采用本方法，能充分利用制动轮后退阻力，降低机器人车体蠕动对驱动轮牵引力和转速要求，减少车体后退，提高行驶效率，从而达到降低能量消耗的目的。
一种轮腿式移动机器人蠕动控制系统及其控制方法

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