[发明专利]一种基于启发式的多机器人SLAM地图融合的方法在审
| 申请号： | 202110885411.3 | 申请日： | 2021-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN113701741A | 公开（公告）日： | 2021-11-26 |
| 发明（设计）人： | 王桐;尚光涛;高山;汪畅;刘佳豪 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学;哈尔滨聚车科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 张宏威 |
| 地址： | 150001 黑龙江*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明是一种基于启发式的多机器人SLAM地图融合的方法。本发明涉及图像融合技术领域，本发明采集各个机器人的周围环境信息，根据环境信息构建局部地图；根据构建的局部地图融，通过平面变换变化合成全局地图；并确定融合效果；根据合成后的全局地图，确定融合效果；对融合后的全局地图中未对齐的部分，进行优化得到优化后的全局地图；判断优化后的全局的地图的对齐部分占比，判断优化方法的性能。本发明可用于机器人的地图构建，特别适用于复杂环境下多机器人地图构建并融合。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 启发式 机器人 slam 地图 融合 方法 | ||
【主权项】：
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