[发明专利]泊车目标期望位姿计算方法、系统、车辆及存储介质在审
| 申请号： | 202110823860.5 | 申请日： | 2021-07-21 |
| 公开（公告）号： | CN113592945A | 公开（公告）日： | 2021-11-02 |
| 发明（设计）人： | 徐榕;王晟;汪哲文;党建民;邱利宏 | 申请（专利权）人： | 重庆长安汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80;B60W30/06 |
| 代理公司： | 重庆华科专利事务所 50123 | 代理人： | 谭小琴 |
| 地址： | 400023 *** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种泊车目标期望位姿计算方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：S1.接收传感输入的车位信息，并根据接收到的车位信息建立泊车坐标系；S2、确定泊车完成时期望航向角；S3.初步确定泊车目标深度本车中心点坐标所在直线和泊车横向位置本车中心点坐标所在直线；S4.求步骤S3中两条直线的交点坐标，即得到初步确定的目标期望位姿车辆中心点的坐标；S5.判定步骤S4中所得目标期望位姿车辆中心点的坐标是否满足期望泊车位姿限制条件；S6、若不满足，则修正优化泊车完成时期望位姿，若满足，流程结束。本发明能够根据传感输入的场景信号，基于不同场景下的泊车规则确定泊车完成时的期望位姿。 | ||
| 搜索关键词： | 泊车 目标 期望 计算方法 系统 车辆 存储 介质 | ||
【主权项】：
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