[发明专利]一种垃圾分选机器人高精度手眼标定方法在审
| 申请号： | 202110813183.9 | 申请日： | 2021-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN113506349A | 公开（公告）日： | 2021-10-15 |
| 发明（设计）人： | 严圣军;刘德峰;梅文豪;王思雨 | 申请（专利权）人： | 江苏天楹机器人智能科技有限公司;上海智楹机器人科技有限公司;中国天楹股份有限公司;江苏天楹环保能源成套设备有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;B07C5/34 |
| 代理公司： | 南京钟山专利代理有限公司 32252 | 代理人： | 刘林峰 |
| 地址： | 226000 江苏省南通*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种垃圾分选机器人高精度手眼标定方法，适用并联机器人的eye‑to‑hand系统，且该系统由视觉模块、机器人模块、传送模块三部分构成；包括以下步骤：（1）求解相机参数与姿态矩阵；（2）求解相机内参矩阵与畸变矩阵，完成像素坐标系与相机坐标系转换；（3）利用map_image算子进行映射变换来消除畸变，并得到修正后的参考平面图像；（4）求解相机外参，完成相机坐标系与对应的世界坐标系之间的转换；（5）采用九点标定法进行世界坐标系到机器人坐标系的转换。本发明通过将消除相机畸变与相机内外参标定和机器人标定有机结合，降低了标定误差，实现了标定精度控制在0.1mm。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 垃圾 分选 机器人 高精度 手眼 标定 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于江苏天楹机器人智能科技有限公司;上海智楹机器人科技有限公司;中国天楹股份有限公司;江苏天楹环保能源成套设备有限公司，未经江苏天楹机器人智能科技有限公司;上海智楹机器人科技有限公司;中国天楹股份有限公司;江苏天楹环保能源成套设备有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110813183.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
