[发明专利]多路差动直线平夹双指段自适应机器人手指装置在审
| 申请号： | 202110791604.2 | 申请日： | 2021-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN113319879A | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 董尹凯;张文增 | 申请（专利权）人： | 董尹凯 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02;B25J9/08;B25J9/12 |
| 代理公司： | 北京知鲲知识产权代理事务所(普通合伙) 11866 | 代理人： | 闫聪彦 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 多路差动直线平夹双指段自适应机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、电机、传动机构、三个指段、三个关节轴、六个连杆、五个簧件、两个拨块和两个限位块等。该装置可以实现三关节直线平夹和双指段自适应抓取模式。在在初始阶段，该装置为直线平行夹持模式：远指段平动且轨迹为直线，适合夹持平面上的物体；当近指段接触物体被阻挡，该装置进入自适应抓取模式：中指段、远指段分别绕中关节轴、远关节轴转动；当中指段接触物体，远指段会继续转动，直到近、中、远三个指段均接触物体。该装置对不同形状、尺寸物体具有自适应性，采用一个电机驱动三个关节，抓取稳定且具有变抓力效果，控制简单，制造和维护成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 差动 直线 平夹双指段 自适应 机器人 手指 装置 | ||
【主权项】：
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