[发明专利]多路差动直线平夹双指段自适应机器人手指装置

权利要求书

1.一种多路差动直线平夹双指段自适应机器人手指装置，包括基座、电机、传动机构、近指段、中指段、远指段、近关节轴、中关节轴和远关节轴；所述电机与基座固接，所述电机与传动机构的输入端相连；所述近关节轴套设在基座中，所述近指段套接在近关节轴上，所述中关节轴套设在近指段中，所述中指段套接在中关节轴上，所述远关节轴套设在中指段中，所述远指段套接在远关节轴上；所述近关节轴、中关节轴、远关节轴的中心线相互平行；其特征在于：该多路差动直线平夹双指段自适应机器人手指装置还包括过渡轴、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第一簧件、第二簧件、第三簧件、第四簧件、第五簧件、第一拨块、第二拨块、第一限位块和第二限位块；所述过渡轴套设在基座中，所述第一齿轮套接在过渡轴上，所述传动机构的输出端与第一齿轮相连；所述第二齿轮套接在近关节轴上，所述第二齿轮与第一齿轮啮合；所述第一簧件的两端分别连接第二齿轮和近指段；所述第三齿轮套接在过渡轴上，所述第四齿轮套接在近关节轴上，所述第三齿轮与第四齿轮啮合；所述第一拨块与第一齿轮固接，所述第二拨块与第三齿轮固接；在初始状态时，所述第一拨块与第二拨块之间存在一段距离；所述过渡轴、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴和近关节轴的中心线相互平行；所述第一连杆套接在近关节轴上，所述第一轴套设在第一连杆中，所述第二连杆套接在第一轴上，所述第二轴套设在第二连杆中，所述中指段套接在第二轴上；所述第三连杆的一端套接在近关节轴上，第三连杆的另一端套接在第三轴上；所述第四连杆套接在第三轴上，所述第四轴套设在第四连杆中；所述第五连杆的一端套接在第四轴上，第五连杆的另一端套接在中关节轴上；所述第六连杆套接在第四轴上，所述第五轴套设在第六连杆中，所述远指段套接在第五轴上；所述第二簧件的两端分别连接第四齿轮和第三连杆；所述第三簧件的两端分别连接第四齿轮和第一连杆；所述第四簧件的两端分别连接第一连杆和基座；所述第一限位块、第二限位块分别与基座固接；所述第五簧件的两端分别连接第三连杆和基座；在初始状态时，所述第一连杆与第一限位块接触，所述第三连杆与第二限位块接触；设近关节轴、中关节轴、远关节轴、第一轴、第二轴、第三轴、第四轴和第五轴的中心点分别为A、B、C、D、E、F、G、H；线段AF的长度、线段BG的长度和线段CH的长度相等；线段AB的长度等于线段FG的长度；线段GH的长度等于线段BC的长度；线段AD、线段DE、线段BE、线段BC、线段EC和线段AB的长度关系满足：AD:DE:BE:BC:CE:AB＝68:51:49:68:110:100。

2.如权利要求1所述的多路差动直线平夹双指段自适应机器人手指装置，其特征在于：所述传动机构包括减速器、蜗杆和蜗轮；所述电机的输出轴与减速器的输入轴相连；所述蜗杆套固在减速器的输出轴上；所述蜗轮套固在过渡轴上，所述第一齿轮与过渡轴固接；所述蜗杆与蜗轮啮合。

3.如权利要求1所述的多路差动直线平夹双指段自适应机器人手指装置，其特征在于：所述第一簧件采用拉簧、压簧或扭簧；所述第二簧件采用拉簧、压簧或扭簧；所述第三簧件采用拉簧、压簧或扭簧所述第四簧件采用拉簧、压簧或扭簧；所述第五簧件采用拉簧、压簧或扭簧。