[发明专利]移动机器人相对定位方法和系统在审
| 申请号： | 202110742859.X | 申请日： | 2021-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN113465591A | 公开（公告）日： | 2021-10-01 |
| 发明（设计）人： | 王皓冉;林海涛;陈永灿;刘昭伟;李永龙;谢辉 | 申请（专利权）人： | 清华四川能源互联网研究院;清华大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 杨勋 |
| 地址： | 610000 四川省成都市天*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明的实施例提供了一种移动机器人相对定位方法和系统，涉及机器人定位技术领域。移动机器人相对定位方法应用于移动机器人，移动机器人上安装有里程计和多个UWB传感器，移动机器人相对定位方法包括：获取移动机器人上的UWB传感器相对于其它移动机器人上的UWB传感器的距离信息；根据距离信息，计算出移动机器人的第一相对距离姿态信息；基于里程计，获取移动机器人的第二相对距离姿态信息；采用粒子滤波算法将第一相对距离姿态信息和第二相对距离姿态信息进行融合，获得移动机器人的相对定位信息。该相对定位方法和系统采用的定位方式简单，定位难度低，且定位精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 相对 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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