[发明专利]一种动态路径跟踪方法在审
| 申请号： | 202110737298.4 | 申请日： | 2021-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN113625703A | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 刘胜明;甄武斌;司秀芬 | 申请（专利权）人： | 苏州艾吉威机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动态路径跟踪方法，包括：利用B样条生成全局路径；在每一个控制周期内，获取速度空间；在速度空间内，通过对线速度和曲率或角速度进行采样，得到多组运动参数的组合；对于每一组运动参数，模拟出未来的一小段圆弧轨迹；通过评价函数对所有轨迹进行评价，采用评分最高或成本最低的轨迹及其相应的运动参数；选取最优路线，抵达目标点。基于采样和预测的动态路径跟踪方法，提高路径跟踪精度，与传统的集合方法相比，提供了一种泛华能力较强的通用方法，对不同形状的路径有一定的适应性，不需要动态调整预瞄点和预瞄距离，可以融合局部避障和局部路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 路径 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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