[发明专利]自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆在审
| 申请号： | 202110725467.2 | 申请日： | 2021-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN113436233A | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 谢青青;张彦福;张家立 | 申请（专利权）人： | 阿波罗智能技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/30 | 分类号： | G06T7/30;G06T7/70;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张梦瑶 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆，涉及自动驾驶、智能交通等领域。实现方案为：获取车载相机采集的标定空间的采集图像，其中标定空间所处参考坐标系中第一坐标对应位置设置有参考物，根据参考物在参考坐标系中的第一坐标及在采集图像所处相机坐标系中参考物的第二坐标，确定参考坐标系与相机坐标系之间的第一映射关系，并根据车辆的车载雷达在标定空间内采集的点云和参考坐标系下对标定空间预先标定的点云，确定车载雷达的雷达坐标系与参考坐标系之间的第二映射关系，以根据第一映射关系和第二映射关系，确定用于配准的雷达坐标系与相机坐标系之间的目标映射关系。由此，可实现自动对车载雷达与车载相机进行标定。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 驾驶 车辆 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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