[发明专利]自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆

说明书

本申请公开了一种自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆，涉及自动驾驶、智能交通等领域。实现方案为：获取车载相机采集的标定空间的采集图像，其中标定空间所处参考坐标系中第一坐标对应位置设置有参考物，根据参考物在参考坐标系中的第一坐标及在采集图像所处相机坐标系中参考物的第二坐标，确定参考坐标系与相机坐标系之间的第一映射关系，并根据车辆的车载雷达在标定空间内采集的点云和参考坐标系下对标定空间预先标定的点云，确定车载雷达的雷达坐标系与参考坐标系之间的第二映射关系，以根据第一映射关系和第二映射关系，确定用于配准的雷达坐标系与相机坐标系之间的目标映射关系。由此，可实现自动对车载雷达与车载相机进行标定。

技术领域

本申请涉及自动驾驶、智能交通等AI(Artificial Intelligence，人工智能)领域，尤其涉及自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆。

背景技术

在自动驾驶车辆行驶过程中，需要多种传感器协同作业来完成车体的感知和定位，其中，利用多种传感器协同作业的前提是已知各传感器之间的坐标转换关系，各传感器之间的坐标转换关系可以预先标定得到。比如，当前各种无人车平台上，可以通过激光雷达(探测三维环境信息)与相机(解读环境中的纹理信息)，来完成更加精确地定位与感知，因此，如何对激光雷达与相机进行标定是非常重要的。

发明内容

本申请提供了一种用于自动驾驶车辆的配准方法、装置、电子设备和车辆。

根据本申请的一方面，提供了一种自动驾驶车辆的配准方法，包括：

通过车辆的车载相机获取标定空间的采集图像；其中，所述标定空间所处参考坐标系中第一坐标对应位置设置有参考物；

根据所述参考物在所述参考坐标系中的第一坐标，以及在所述采集图像所处相机坐标系中所述参考物的第二坐标，确定所述参考坐标系与所述相机坐标系之间的第一映射关系；

根据所述车辆的车载雷达在所述标定空间内采集的点云和所述参考坐标系下对所述标定空间预先标定的点云，确定所述车载雷达的雷达坐标系与所述参考坐标系之间的第二映射关系；

根据所述第一映射关系和所述第二映射关系，确定用于配准的所述雷达坐标系与所述相机坐标系之间的目标映射关系。

根据本申请的另一方面，提供了一种自动驾驶车辆的配准装置，包括：

获取模块，用于通过车辆的车载相机获取标定空间的采集图像；其中，所述标定空间所处参考坐标系中第一坐标对应位置设置有参考物；

第一确定模块，用于根据所述参考物在所述参考坐标系中的第一坐标，以及在所述采集图像所处相机坐标系中所述参考物的第二坐标，确定所述参考坐标系与所述相机坐标系之间的第一映射关系；

第二确定模块，用于根据所述车辆的车载雷达在所述标定空间内采集的点云和所述参考坐标系下对所述标定空间预先标定的点云，确定所述车载雷达的雷达坐标系与所述参考坐标系之间的第二映射关系；

第三确定模块，用于根据所述第一映射关系和所述第二映射关系，确定用于配准的所述雷达坐标系与所述相机坐标系之间的目标映射关系。

根据本申请的又一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请上述一方面提出的自动驾驶车辆的配准方法。

根据本申请的再一方面，提供了一种计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行本申请上述一方面提出的自动驾驶车辆的配准方法。