[发明专利]非合作目标柔性附着多节点融合估计方法有效
| 申请号： | 202110686620.5 | 申请日： | 2021-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN113408623B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 崔平远;陆晓萱;朱圣英;梁子璇;葛丹桐;徐瑞 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G01C21/24;G01C21/00;G06F30/20;G06F111/04 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开的非合作目标柔性附着多节点融合估计方法，涉及一种非合作目标附着协同导航方法，属于深空探测技术领域。本发明实现方法为：针对小天体柔性附着过程中节点构型时变的问题，利用节点间重合观测区域内角点特征的像元、像线构建多视点几何光学信息，在柔性连接约束的前提下利用多视点几何光学信息对节点构型进行估计，得到较为准确的节点构型，进而利用构型将各节点自身的观测数据或状态估计转化到相邻节点，并通过动力学递推将不同时刻的观测数据或状态估计进行同步处理，实现多节点融合估计。本发明能够提高柔性附着过程中各节点的自主导航性能，有利于实现小天体表面的安全附着。 | ||
| 搜索关键词： | 合作 目标 柔性 附着 节点 融合 估计 方法 | ||
【主权项】：
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