[发明专利]一种结合深度学习和轮廓点云重建的目标位姿估计方法有效
| 申请号： | 202110676959.7 | 申请日： | 2021-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN113393524B | 公开（公告）日： | 2023-09-26 |
| 发明（设计）人： | 陈从平;姚威;张力;江高勇;周正旺;丁坤;张屹;戴国洪 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/13;G06T7/80;G06N3/0464 |
| 代理公司： | 常州市英诺创信专利代理事务所(普通合伙) 32258 | 代理人： | 王美华 |
| 地址： | 213164 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及目标位姿估计技术领域，涉及一种结合深度学习和轮廓点云重建的目标位姿估计方法，包括以下步骤：S1、对双目视觉系统进行标定并立体校正；S2、使用训练得到的目标检测网络模型识别出左、右摄像机图像中的目标，并得到目标的边界区域；S3、对左右摄像机图像中检测的目标的边界区域使用LSD算法进行直线段检测；S4、结合深度学习目标检测网络的输出和多约束的方法对直线段进行匹配；S5、重建目标的轮廓点云；S6、对目标进行位姿估计。本发明通过左右摄像机，利用YOLOv4深度学习算法并结合轮廓点云重建，立体匹配的计算时间短，同时计算量小，同时普通摄像机成本大大降低。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 结合 深度 学习 轮廓 重建 目标 估计 方法 | ||
【主权项】：
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