[发明专利]定位方法、装置、电子设备和存储介质有效
| 申请号： | 202110609933.0 | 申请日： | 2021-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN113256712B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 朱敏昭;孔涛;李磊 | 申请（专利权）人： | 北京有竹居网络技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T17/05;G06T17/20;G06V10/762 |
| 代理公司： | 北京远智汇知识产权代理有限公司 11659 | 代理人： | 范坤坤 |
| 地址： | 101299 北京市平*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：获取当前位置的目标局部语义点云地图、全局语义栅格地图和激光点云地图，其中，所述全局语义栅格地图的每个栅格中记录有所述栅格内存在目标语义对象的概率值；基于所述目标局部语义点云地图和所述全局语义栅格地图进行位姿识别，得到候选位姿集合；根据所述激光点云地图和所述候选位姿集合确定目标位姿，所述目标位姿包括回环位姿和/或重定位位姿。本公开实施例通过采用上述技术方案，能够减少定位过程中所需的计算量，提高回环检测/重定位的速度。 | ||
| 搜索关键词： | 定位 方法 装置 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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