[发明专利]定位方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开实施例提供了一种定位方法、装置、电子设备和存储介质。该方法包括：获取当前位置的目标局部语义点云地图、全局语义栅格地图和激光点云地图，其中，所述全局语义栅格地图的每个栅格中记录有所述栅格内存在目标语义对象的概率值；基于所述目标局部语义点云地图和所述全局语义栅格地图进行位姿识别，得到候选位姿集合；根据所述激光点云地图和所述候选位姿集合确定目标位姿，所述目标位姿包括回环位姿和/或重定位位姿。本公开实施例通过采用上述技术方案，能够减少定位过程中所需的计算量，提高回环检测/重定位的速度。

技术领域

本公开实施例涉及定位技术领域，尤其涉及一种定位方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

在实现机器人的自主导航时，需要对机器人进行定位，如对机器人进行回环检测或重定位。

目前，一般采用基于2D激光雷达的即时定位与地图构建(SimultaneousLocalization And Mapping，SLAM)技术来为室内机器人进行定位，采用回环检测模块将当前位置的局部激光点云与历史地图中的激光点云进行匹配，判断机器人当前所处的位置是否为其曾经经过的位置，并将检测到的回环位姿发送给后端。

然而，现有2D激光SLAM算法利用激光点云间匹配进行回环检测的方式，由于激光点云提供的信息有限，容易出现误匹配，进而导致地图构建出现较大误差，导致回环检测的误检率较高，无法满足定位需求。

发明内容

本公开实施例提供一种定位方法、装置、电子设备和存储介质，以降低定位过程中的误检率。

第一方面，本公开实施例提供了一种定位方法，包括：

获取当前位置的目标局部语义点云地图、全局语义栅格地图和激光点云地图，其中，所述全局语义栅格地图的每个栅格中记录有所述栅格内存在目标语义对象的概率值；

基于所述目标局部语义点云地图和所述全局语义栅格地图进行位姿识别，得到候选位姿集合；

根据所述激光点云地图和所述候选位姿集合确定目标位姿，所述目标位姿包括回环位姿和/或重定位位姿。

第二方面，本公开实施例还提供了一种定位装置，包括：

地图获取模块，用于获取当前位置的目标局部语义点云地图、全局语义栅格地图和激光点云地图，其中，所述全局语义栅格地图的每个栅格中记录有所述栅格内存在目标语义对象的概率值；

候选位姿识别模块，用于基于所述目标局部语义点云地图和所述全局语义栅格地图进行位姿识别，得到候选位姿集合；

目标位姿确定模块，用于根据所述激光点云地图和所述候选位姿集合确定目标位姿，所述目标位姿包括回环位姿和/或重定位位姿。

第三方面，本公开实施例还提供了一种电子设备，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本公开实施例所述的定位方法。

第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本公开实施例所述的定位方法。