[发明专利]定位方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

获取当前位置的目标局部语义点云地图、至少两层级的全局语义栅格地图和激光点云地图，其中，所述全局语义栅格地图的每个栅格中记录有所述栅格内存在目标语义对象的概率值；

基于所述目标局部语义点云地图和所述全局语义栅格地图进行位姿识别，得到候选位姿集合；

根据所述激光点云地图和所述候选位姿集合确定目标位姿，所述目标位姿包括回环位姿和/或重定位位姿；

其中，所述基于所述目标局部语义点云地图和所述全局语义栅格地图进行位姿识别，得到候选位姿集合，包括：

获取由最高层级的全局语义栅格地图中概率值大于零的栅格构成目标栅格栈，其中，各全局语义栅格地图的层级与分辨率负相关；

分别基于所述目标局部语义点云地图计算所述目标栅格栈中的各栅格的第一评价指标以及其他层级的全局语义栅格地图中的至少一个栅格的第一评价指标值，并根据所述第一评价指标值确定候选位姿，以得到候选位姿集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别基于所述目标局部语义点云地图计算所述目标栅格栈中的各栅格的第一评价指标以及其他层级的全局语义栅格地图中的至少一个栅格的第一评价指标值，并根据所述第一评价指标值确定候选位姿，以得到候选位姿集合，包括：

构建与所述目标局部语义点云地图相同的当前地图；

创建与所述目标栅格栈相同的当前栅格栈，并控制位于所述当前栅格栈顶端的当前栅格出栈；

基于所述当前地图计算所述当前栅格的第一评价指标值；

如果所述第一评价指标值大于第一指标阈值，则判断所述当前栅格所位于的目标全局语义栅格地图是否为最低层级的语义栅格地图，若是，则将所述当前栅格在全局语义点云地图中对应的位置坐标以及目标角度作为候选位姿添加至候选位姿集合中，若否，则将所述当前栅格在下一层级的栅格地图中对应的栅格添加至所述当前栅格栈中；返回执行控制位于所述当前栅格栈顶端的当前栅格出栈的操作，直至所述当前栅格栈为空为止；其中，所述目标角度为所述当前地图相对于所述目标局部语义点云地图的旋转角度；

如果所述第一评价指标值小于或等于第一指标阈值，则返回执行控制位于所述当前栅格栈顶端的当前栅格出栈的操作，直至所述当前栅格栈为空为止。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

当所述当前栅格栈为空时，将所述当前地图旋转预设旋转角度，得到旋转后的局部语义点云地图，作为当前地图，并返回执行创建与所述目标栅格栈相同的当前栅格栈的操作，直至所述当前地图旋转一周为止。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前地图计算所述当前栅格的第一评价指标值，包括：

对所述当前地图进行平移，以将所述当前栅格在所述当前地图中对应的坐标点移动至原点位置，得到平移地图；

获取所述平移地图内的每一个语义特征点在所述目标全局语义栅格地图中对应的栅格中记录的概率值，作为所述语义特征点的概率值；

根据各语义特征点的概率值计算所述当前栅格的第一评价指标值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据各语义特征点的概率值计算所述当前栅格的第一评价指标值，包括：

如果所述目标全局语义栅格地图不为最低层级的语义栅格地图，则根据各语义特征点的概率值计算各语义特征点的概率平均值，作为所述当前栅格的第一评价指标值；

如果当前语义栅格地图为最低层级的语义栅格地图，则根据各语义特征点的概率值计算各语义特征点的概率平均值和惩罚函数平均值，并将所述概率平均值与所述惩罚函数平均值之间的差值，作为所述当前栅格的第一评价指标值，其中，所述惩罚函数平均值用于表征所述当前地图与所述目标全局语义栅格地图之间的不匹配程度。