[发明专利]基于分布式驱动底盘的车辆碰后主动安全控制方法及系统在审
| 申请号： | 202110590231.2 | 申请日： | 2021-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN113183953A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 张雷;王震坡;王聪 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60W30/09 | 分类号： | B60W30/09;B60W30/095;B60W40/107;B60W40/109;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王爱涛 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于分布式驱动底盘的车辆碰后主动安全控制方法及系统，包括基于多项式曲线法构建碰撞后车辆运动轨迹规划模型，并根据车辆碰后环境信息和车辆信息更新上述模型；采用人工势场法对更新后的碰撞后车辆运动轨迹规划模型进行处理，确定预定车辆运动轨迹；根据上述运动轨迹，更新时变状态转移矩阵，并用更新后转移矩阵替换LQR理论的定常状态转移矩阵，以更新时变LQR运动轨迹跟踪控制器；基于更新后跟踪控制器、结合椭圆公式和魔术公式的轮胎模型、预定车辆运动轨迹，优化基于分布式驱动底盘多执行器过驱动特性构建的函数，得到各轮的纵向力。本发明能够在车辆受到外部冲击后能主动有效的对车辆实行干预控制。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 分布式 驱动 底盘 车辆 主动 安全 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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