[发明专利]基于分布式驱动底盘的车辆碰后主动安全控制方法及系统

权利要求书

1.一种基于分布式驱动底盘的车辆碰后主动安全控制方法，其特征在于，包括：

实时获取车辆碰撞后的前方道路信息、障碍物信息以及车辆状态信息；

根据当前前方道路信息、当前障碍物信息以及当前车辆状态信息，更新碰撞后车辆运动轨迹规划模型；所述碰撞后车辆运动轨迹规划模型用于描述车辆在大地坐标系下的坐标以及车辆相对于大地坐标系的横摆角度；所述碰撞后车辆运动轨迹规划模型是根据前方道路信息、障碍物信息、车辆状态信息以及多项式曲线法构建的；

采用人工势场法，对所述更新后的碰撞后车辆运动轨迹规划模型进行处理，确定预定车辆运动轨迹对应的当前期望速度、当前期望横摆角速度、当前期望加速度和当前横摆角加速度；

根据所述当前期望速度、所述当前期望加速度和所述当前横摆角加速度，更新时变状态转移矩阵，并用所述更新后的时变状态转移矩阵替换LQR理论的定常状态转移矩阵，以更新时变LQR运动轨迹跟踪控制器；所述时变LQR运动轨迹跟踪控制器的输出为横摆力矩；所述时变LQR运动轨迹跟踪控制器用于对车辆碰后运动状态的多目标进行协同追踪；

基于所述更新后的时变LQR运动轨迹跟踪控制器、结合椭圆公式和魔术公式的轮胎模型、所述当前车辆状态信息、所述当前期望横摆角速度，计算所述目标代价函数的最小值；所述最小值为车辆各轮的纵向力；所述目标代价函数是基于分布式驱动底盘多执行器过驱动特性构建的函数。

2.根据权利要求1所述的一种基于分布式驱动底盘的车辆碰后主动安全控制方法，其特征在于，还包括：

根据车辆各轮的所述纵向力，计算车辆各轮的输出转矩。

3.根据权利要求1所述的一种基于分布式驱动底盘的车辆碰后主动安全控制方法，其特征在于，在实时获取车辆碰撞后的前方道路信息、障碍物信息以及车辆状态信息之前，还包括：

采用加速度阈值法，判断车辆是否发生碰撞；若是，则实时获取车辆碰撞后的前方道路信息、障碍物信息以及车辆状态信息。

4.根据权利要求3所述的一种基于分布式驱动底盘的车辆碰后主动安全控制方法，其特征在于，所述采用加速度阈值法，判断车辆是否发生碰撞；若是，则实时获取车辆碰撞后的前方道路信息、障碍物信息以及车辆状态信息，具体包括：

获取加速度传感器采集的车辆纵向加速度和车辆侧向加速度；

根据所述车辆纵向加速度和所述车辆侧向加速度，计算车辆的合加速度实时绝对值；

判断所述合加速度实时绝对值是否大于合加速度设定绝对值；

若是，则获取车辆碰撞后的前方道路信息、障碍物信息以及车辆状态信息。

5.根据权利要求1所述的一种基于分布式驱动底盘的车辆碰后主动安全控制方法，其特征在于，所述碰撞后车辆运动轨迹规划模型的构建过程为：

根据前方道路信息、障碍物信息以及车辆状态信息，采用五次多项式对碰撞后车辆的全状态进行描述，以构建碰撞后车辆运动轨迹规划模型。