[发明专利]一种失效场景下LKA控制方法及系统有效
| 申请号： | 202110563053.4 | 申请日： | 2021-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN113276853B | 公开（公告）日： | 2022-09-09 |
| 发明（设计）人： | 程德心;王伟华;张伟;张家豪 | 申请（专利权）人： | 武汉光庭信息技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W50/14 |
| 代理公司： | 武汉蓝宝石专利代理事务所(特殊普通合伙) 42242 | 代理人： | 严超 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖开发区光谷软*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种失效场景下LKA控制方法及系统，该方法包括：实时检测自车两侧车道线及前方人行横道线；若检测到车道线且可检测距离大于预设长度，则选取车道中心线预瞄点，根据预瞄点控制车辆的横向距离偏差和航向偏差；若检测到人行横道线或通过人行横道时，则虚拟一段车道线，选取虚拟车道线的中心线预瞄点，根据预瞄点控制车辆的横向距离偏差和航向偏差；若未检测到车道线和人行横道线时，则根据上一时刻的车道线方程，虚拟一段车道线，并根据虚拟车道线对应的中心线预瞄点控制车辆行驶，并通知驾驶员接管车辆。通过该方案可以降低无车道线场景下，LKA稳定控制的成本，避免LKA功能突然退出和生效，保障车辆的稳定控制，提升LKA系统的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 失效 场景 lka 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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