[发明专利]一种失效场景下LKA控制方法及系统

说明书

本发明提供一种失效场景下LKA控制方法及系统，该方法包括：实时检测自车两侧车道线及前方人行横道线；若检测到车道线且可检测距离大于预设长度，则选取车道中心线预瞄点，根据预瞄点控制车辆的横向距离偏差和航向偏差；若检测到人行横道线或通过人行横道时，则虚拟一段车道线，选取虚拟车道线的中心线预瞄点，根据预瞄点控制车辆的横向距离偏差和航向偏差；若未检测到车道线和人行横道线时，则根据上一时刻的车道线方程，虚拟一段车道线，并根据虚拟车道线对应的中心线预瞄点控制车辆行驶，并通知驾驶员接管车辆。通过该方案可以降低无车道线场景下，LKA稳定控制的成本，避免LKA功能突然退出和生效，保障车辆的稳定控制，提升LKA系统的鲁棒性。

技术领域

本发明涉及辅助驾驶领域，尤其涉及一种失效场景下LKA控制方法及系统。

背景技术

Lane Keep Assist，简称车道保持辅助系统(LKA)，用于辅助驾驶员将车辆保持在车道内行驶，是一种横向运动控制ADAS功能。在实际的道路情况下，当经过十字路口或人行横道时，车道线会出现短暂的丢失从而导致车道线信号不连续的情况，此时的LKA系统因为车道线信号的丢失，会突然退出，从而出现车辆偏离车道中心，严重时可能导致安全事故，而且当信号再次出现时，车辆横向控制可能过大，影响驾驶体验。

目前，针对车辆行驶中车道线丢失的情况，采用的方法是通过测试车实地采集车辆轨迹，构建虚拟车道线后加载到高精度地图中，基于高精度地图实现车辆的LKA控制。此种方法前期需要进行大量的数据采集来制作高精度地图，实际实施成本较高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种失效场景下LKA控制方法及系统，以解决无车道线场景下，LKA实现车辆控制成本偏高的问题。

在本发明实施例的第一方面，提供了一种失效场景下LKA控制方法，包括：

通过单目相机实时检测行驶状态下自车两侧车道线及前方人行横道线；

若检测到车道线且车道线可检测距离大于预设长度，则选取车道中心线预瞄点，根据预瞄点控制车辆的横向距离偏差和航向偏差；

若检测到人行横道线或通过人行横道时，则虚拟一段预定长度的车道线，选取虚拟车道线的中心线预瞄点，根据虚拟车道线的中心线预瞄点控制车辆的横向距离偏差和航向偏差；

若未检测到车道线且未检测到人行横道线时，则根据上一时刻的车道线方程，虚拟一段预定长度的车道线，并根据虚拟车道线对应的中心线预瞄点控制车辆行驶，并通知驾驶员接管车辆。

根据本发明的第二方面，提供一种失效场景下LKA控制系统，包括：

车道线检测模块，用于通过单目相机实时检测行驶状态下自车两侧车道线及前方人行横道线；

LKA车辆控制模块，用于若检测到车道线且车道线可检测距离大于预设长度，则选取车道中心线预瞄点，根据预瞄点控制车辆的横向距离偏差和航向偏差；若检测到人行横道线或通过人行横道时，则虚拟一段预定长度的车道线，选取虚拟车道线的中心线预瞄点，根据虚拟车道线的中心线预瞄点控制车辆的横向距离偏差和航向偏差；若未检测到车道线且未检测到人行横道线时，则根据上一时刻的车道线方程，虚拟一段预定长度的车道线，并根据虚拟车道线对应的中心线预瞄点控制车辆行驶，并通知驾驶员接管车辆。

在本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第一方面所述方法的步骤。

本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。