[发明专利]一种多源异构传感器的同时内外参标定方法在审
| 申请号： | 202110537517.4 | 申请日： | 2021-05-18 |
| 公开（公告）号： | CN113327289A | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 王郸维;张俊;索旭东;岳裕丰;彭国豪;洪超宇;朱慧烽 | 申请（专利权）人： | 中山方显科技有限公司;智能移动机器人（中山）研究院 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01C25/00 |
| 代理公司： | 深圳叁众知识产权代理事务所(普通合伙) 44434 | 代理人： | 宋鹏飞 |
| 地址： | 528437 广东省中山市火炬开发*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人感知技术领域，一种多源异构传感器的同时内外参标定方法，包括以下步骤：标定板预处理；三维激光雷达、视觉相机、热感相机和惯性测量单元组成的多源异构传感器像点数据采集；计算视觉相机与热感相机内参；计算雷达与视觉相机、热感相机的外参；计算视觉相机、热感相机与惯性测量单元的外参；图优化，进而得到最终外参。与现有的技术相比，本发明具有如下优点：使用复杂度低，为实现该传感器套件的标定，现有技术往往需要使用多种不同的标定板，过程繁琐。精度高，根据不同传感器之间参数的不确定性赋予权重，以求获取最优的参数。用户友好，不需要过多的专业知识，普通用户只需拿着该传感器套件采集标定板数据即可。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多源异构 传感器 同时 内外 标定 方法 | ||
【主权项】：
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