[发明专利]多自由度位置可调的脉诊机械手装置有效
| 申请号： | 202110534674.X | 申请日： | 2021-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN113288074B | 公开（公告）日： | 2022-03-15 |
| 发明（设计）人： | 刘大生;颜国正;韩玎;马进;赵凯 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | A61B5/02 | 分类号： | A61B5/02;A61B34/30 |
| 代理公司： | 上海交达专利事务所 31201 | 代理人： | 王毓理;王锡麟 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种多自由度位置可调的脉诊机械手装置，包括：依次相连的机械手腕、机械手掌和三个结构相同且分别作为食指、中指和无名指的机械手指，其中：每个机械手指包括依次相连的手指末节、手指中节、手指近节和手指伸缩机构。本发明通过在每个机械手指上分别设置一个伸缩运动自由度，在机械手掌中设置有两个机械手指平移运动自由度和三个旋转运动自由度，在机械手腕中设置一个垂直运动自由度，使得装置整体共具有九个运动自由度，大大增加了脉诊机械手的位置调节功能，增强了其对不同人群个体诊脉位置差异的适应性；此外，本发明采用小型模块化设计，简化了机构设计和装配难度，该装置具有重量轻、体积小和移动方便的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 位置 可调 机械手 装置 | ||
【主权项】：
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