[发明专利]多自由度位置可调的脉诊机械手装置

权利要求书

1.一种多自由度位置可调的脉诊机械手装置，其特征在于，包括：依次相连的机械手腕、机械手掌和三个结构相同的机械手指，其中：每个机械手指包括依次相连的手指末节、手指中节、手指近节；

所述的手指末节包括：硅胶指垫、指垫挡板、脉搏传感器和指端关节，其中：硅胶指垫固定于指垫挡板的中心圆孔处与脉搏传感器相连，脉搏传感器配置于指端关节的前端圆孔凹槽中；

所述的手指中节包括：中节后端固定板、伸缩传动主齿轮、伸缩传动从齿轮、伸缩驱动微型电机减速器、手指中节外壳、伸缩传动螺杆、伸缩滑块、一对伸缩支撑杆以及伸缩前端安装板，其中：伸缩驱动微型电机减速器呈轴向配置于手指中节外壳的内部圆孔中，其输出端与伸缩传动主齿轮同轴设置，伸缩传动螺杆安装在手指中节外壳上，其一端与伸缩传动从齿轮同轴设置，另一端与伸缩滑块相连，一对伸缩支撑杆的一端分别与伸缩滑块固定连接，另一端分别设置于伸缩前端安装板上；

所述的机械手掌包括：手掌安装基座、手掌盖板、一对手掌盖板固定环、第二手指旋转驱动机构、第一手指平移驱动机构、第一手指旋转驱动机构、第三手指平移驱动机构和第三手指旋转驱动机构，其中：第三手指平移驱动机构和第一手指平移驱动机构对称固定设置于手掌安装基座的面板上，第二手指旋转驱动机构与第一手指旋转驱动机构固定连接，第三手指旋转驱动机构和第一手指旋转驱动机构分别与第三手指平移驱动机构和第一手指平移驱动机构相连，手掌盖板通过一对手掌盖板固定环与手掌安装基座固定连接。

2.根据权利要求1所述的多自由度位置可调的脉诊机械手装置，其特征是，所述的三个结构相同的机械手指中，第一机械手指、第二机械手指和第三机械手指分别与机械手掌的前端旋转运动机构旋转相连，机械手掌的后端固定于机械手腕的垂直升降机构上；

所述的手指近节的两端设置有呈90°配置的安装定位孔，其一端与手指中节相连，另一端与机械手掌相连接。

3.根据权利要求1所述的多自由度位置可调的脉诊机械手装置，其特征是，所述的伸缩传动主齿轮和伸缩传动从齿轮的端面厚度和模数相同且相互啮合；

所述的伸缩前端安装板与指端关节的后端安装板固定连接；

所述的中节后端固定板一端与中节外壳的后端固定连接，另一端与手指近节连接。

4.根据权利要求1所述的多自由度位置可调的脉诊机械手装置，其特征是，所述的第二手指旋转驱动机构包括：电机固定挡板、第二手指旋转驱动电机减速器和第二手指旋转摆杆，其中：第二手指旋转驱动电机减速器的后端通过电机固定挡板与第三手指平移驱动机构固定连接，第二手指旋转驱动电机减速器的前端输出轴与第二手指旋转摆杆一端的中心圆孔同轴设置，第二手指旋转摆杆另一端与手指近节的一端的中心圆孔同轴固定连接。

5.根据权利要求1所述的多自由度位置可调的脉诊机械手装置，其特征是，所述的第一手指旋转驱动机构和第三手指旋转驱动机构结构相同，均包括：旋转驱动微型电机减速器和电机滑动圆筒，其中：旋转驱动微型电机减速器的后端同轴套设于电机滑筒中，电机滑筒通过底端的法兰圆盘与手掌安装基座固定连接，旋转驱动微型电机减速器的输出轴与手指近节一端的中心圆孔同轴固定连接。

6.根据权利要求1所述的多自由度位置可调的脉诊机械手装置，其特征是，所述的第一手指平移驱动机构和第三手指平移驱动机构结构相同，均包括：平移电机减速器、电机第一固定板、电机第二固定板、齿轮安装挡板、平移传动第一齿轮、平移传动第二齿轮、平移传动第三齿轮、平移传动齿轮销轴、平移传动螺杆和平移传动滑块，其中：平移电机减速器的前、后端分别通过电机第一固定板、电机第二固定板与手掌安装基座固定连接，平移电机减速器的输出轴与平移传动第一齿轮同轴设置，平移传动第二齿轮与平移传动齿轮销轴同轴设置并通过平移传动齿轮销轴放置于电机第一固定板上，平移传动螺杆的一端与平移传动第三齿轮同轴设置，平移传动螺杆的另一端与电机第二固定板上的小圆孔同轴设置，平移传动滑块通过一侧的螺纹孔套装在平移传动螺杆上，平移传动滑块通过另一侧的大圆孔与旋转驱动微型电机减速器同轴固定连接，齿轮安装挡板放置于平移传动第一齿轮、平移传动第二齿轮以及平移传动第三齿轮的一侧端面上，并通过其两侧的两个安装孔与电机第一固定板固定连接。