[发明专利]一种由多个舵轮驱动车组成的组合牵引系统及控制方法有效
| 申请号： | 202110462943.6 | 申请日： | 2021-04-28 |
| 公开（公告）号： | CN112977674B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 姜德龙;杨天奇;张诚;陶瑜;朱彬;高大鹏;黄志远;王子豪;杜岳 | 申请（专利权）人： | 中国空气动力研究与发展中心低速空气动力研究所;北京特种机械研究所 |
| 主分类号： | B62D63/02 | 分类号： | B62D63/02;B62D63/04;B60B19/12;B60S9/21 |
| 代理公司： | 绵阳山之南专利代理事务所(普通合伙) 51288 | 代理人： | 沈强 |
| 地址： | 621000 四*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种由多个舵轮驱动车组成的组合牵引系统及控制方法，牵引系统包括转运段和与转运段连接的若干个舵轮驱动车，舵轮驱动车由麦克纳姆轮与舵轮相结合的气垫驱动车组合方式，由多个驱动车与转运段对接组合实现转运段的前进、后退、斜行和转向，通过控制舵轮与地面的接触力实现驱动器的最大牵引力控制，通过控制舵轮与驻车机构的升降配合实现设备的原地全向转动，从而实现设备精准的联合控制。本发明中的升降舵轮转向时不与地面接触，减少了升降舵轮的磨损，提高了升降舵轮的使用寿命；转向精度不受地面质量影响，因此转向角度的可操作性强，实现设备的精准运行。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 舵轮 驱动 车组 组合 牵引 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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