[发明专利]一种由多个舵轮驱动车组成的组合牵引系统及控制方法

说明书

本发明公开了一种由多个舵轮驱动车组成的组合牵引系统及控制方法，牵引系统包括转运段和与转运段连接的若干个舵轮驱动车，舵轮驱动车由麦克纳姆轮与舵轮相结合的气垫驱动车组合方式，由多个驱动车与转运段对接组合实现转运段的前进、后退、斜行和转向，通过控制舵轮与地面的接触力实现驱动器的最大牵引力控制，通过控制舵轮与驻车机构的升降配合实现设备的原地全向转动，从而实现设备精准的联合控制。本发明中的升降舵轮转向时不与地面接触，减少了升降舵轮的磨损，提高了升降舵轮的使用寿命；转向精度不受地面质量影响，因此转向角度的可操作性强，实现设备的精准运行。

技术领域

本发明涉及自动控制领域，具体涉及到风洞试验过程中由多个舵轮驱动车组成的组合牵引系统及控制方法。

背景技术

随着现代工业发展，大型复杂设备的移动运输及装配对气垫运输技术的驱动车提出更高的要求。大型设备的运输及装配具有结构复杂、重量重、装配精度高等特点。为了满足大型设备气垫运输过程对驱动力的要求，传统驱动车常通过增加驱动车自身重量或背负额外载荷的方法来提升驱动器与地面的摩擦力进而提升驱动车的驱动力。但是随着驱动车的增重，驱动车的转运效率也会随之降低，设备能耗也将随之增加，驱动轮的承载使用会随之降低。

舵轮驱动车由于其承载力大，运动速度快的特点，在驱动车领域广泛应用。但是，舵轮驱动车转向过程受地面平整度及地面质量影响会产生车体晃动，难以实现精确的转向控制。

发明内容

本发明的目的是通过麦克纳姆轮与舵轮相结合，采用气垫驱动车组合方式，由多个驱动车与设备对接组合实现设备的前进、后退、斜行和转向，通过控制升降舵轮与地面的接触力实现驱动器的牵引力控制，通过控制舵轮与驻车机构的升降配合实现设备的原地全向转动，从而实现设备精准的联合控制。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种由多个舵轮驱动车组成的组合牵引系统，包括若干个舵轮驱动车和一个转运段，所述转运段具有四个侧面，转运段的每一个侧面设置有若干个对接台，所述每一个对接台上设置有竖直方向的滑槽，

所述舵轮驱动车包括：

车身、在车身竖直方向上与车身固定连接的上挡板和下挡板、与车身连接的麦克纳姆轮，所述上挡板与下档板之间设置有中间挡板，所述中间挡板与上挡板之间通过密封气囊连接为一体，所述中间挡板与下挡板之间连接有弹簧，所述中间挡板的下端通过转向架连接有舵轮，所述中间挡板在气囊和弹簧的作用下在上挡板与下挡板之间移动，所述舵轮通过中间挡板的上下移动实现在空中转向；

所述舵轮驱动车的一端端面上固定设置有对接锁和挡块，

所述转运段侧面的一个对接台连接一个舵轮驱动车的对接锁，对接锁连接到对接台的滑槽内，所述对接锁可以沿着滑槽上下滑动，所述挡块跟随舵轮驱动车运动的过程中与转运段侧面顶紧，

所述转运段的每一个侧面可以连接一个或者多个舵轮驱动车。

在上述技术方案中，所述车身上设置有驻车装置，所述驻车装置通过控制在车身的竖直方向上下运动。

在上述技术方案中，驻车装置包括支撑柱和设置在支撑柱顶部的第二气囊，中间挡板与上挡板之间的气囊为第一气囊，所述第一气囊和第二气囊各自通过阀门连接到气源。

在上述技术方案中，包括有若干个驻车装置，驻车装置均匀分布在车身上，所有驻车装置的第二气囊连接在同一气源上，在气源与第二气囊之间设置有一个阀门，由阀门控制所有的第二气囊的供气。

在上述技术方案中，中间挡板与上挡板之间对称设置有若干个第一气囊，中间挡板与下挡板之间对称设置有若干个弹簧，所有第一气囊相互连通由同一个阀门与气源连通。

一种牵引控制方法包括以下步骤：