[发明专利]一种基于数据优化的手眼标定方法在审
| 申请号： | 202110453316.6 | 申请日： | 2021-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN113103238A | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 林文伟;李瑞峰;罗冠泰;张陈涛;汤思榕;梁培栋;赵紫阳 | 申请（专利权）人： | 福建（泉州）哈工大工程技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 厦门市首创君合专利事务所有限公司 35204 | 代理人： | 李秀梅 |
| 地址： | 362000 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于数据优化的手眼标定方法，包括如下步骤：A、采集N组标定板姿态数据及对应的机械臂姿态数据；B、计算过渡手眼标定矩阵及变换矩阵，将各变换矩阵拆解为旋转矩阵和平移矩阵；C、若旋转标准差不大于旋转阈值且平移标准差不大于平移阈值，进入步骤E，否则进入步骤D；D、剔除误差最大的数据组，进入步骤B；E、得到对应的理论平移量和理论旋转角，得到真实平移量和真实旋转角；F、若理论平移量与真实平移量之间的第一差值及各理论旋转角与真实旋转角之间的第二差值，均不大于精度阈值，则保存最终手眼标定矩阵，否则，随机剔除一组数据进入步骤B。本发明利用已知真值循环反馈删除数据，获取高精度的手眼标定矩阵。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 数据 优化 手眼 标定 方法 | ||
【主权项】：
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